看點(diǎn)01步進(jìn)電機(jī)分類(lèi)
步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM）、反應(yīng)式（VR）和混合式（HB）。
永磁式步進(jìn)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步距角一般為7.5度或15度。
反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步距角一般為1.5度，但噪聲和振動(dòng)都很大，在歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家80年代已被淘汰。
混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)，它又分為兩相和五相：兩相步距角一般為1.8度，而五相步距角一般為0.72度，山洋步進(jìn)電機(jī)均為這種步進(jìn)電機(jī)。
看點(diǎn)02步進(jìn)電機(jī)選型
計(jì)算方法
步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（即步距角）。您可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)您可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電一體化產(chǎn)品中關(guān)鍵部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。步進(jìn)電機(jī)慣量低、定位精度高、無(wú)累積誤差、控制簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于機(jī)電一體化產(chǎn)品中，如：數(shù)控機(jī)床、包裝機(jī)械、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備、復(fù)印機(jī)、傳真機(jī)等。
選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。而在選用功率步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要計(jì)算機(jī)械系統(tǒng)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，電機(jī)的矩頻特性能滿足機(jī)械負(fù)載并有一定的余量保證其運(yùn)行可靠。
在實(shí)際工作過(guò)程中，各種頻率下的負(fù)載力矩必須在矩頻特性曲線的范圍內(nèi)。一般地說(shuō)最大靜力矩Mjmax大的電機(jī)，負(fù)載力矩大。
選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，應(yīng)使步距角和機(jī)械系統(tǒng)匹配，這樣可以得到機(jī)床所需的脈沖當(dāng)量。在機(jī)械傳動(dòng)過(guò)程中為了使得有更小的脈沖當(dāng)量，一是可以改變絲桿的導(dǎo)程，二是可以通過(guò)步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)來(lái)完成。但細(xì)分只能改變其分辨率，不改變其精度。精度是由電機(jī)的固有特性所決定。
注：步距角定義上文已解釋?zhuān)瑢?duì)于步距角為1.8度的步進(jìn)電機(jī)（小電機(jī)），轉(zhuǎn)一圈所用的脈沖數(shù)為n=360/1.8=200個(gè)脈沖。
選擇功率步進(jìn)電機(jī)時(shí)，應(yīng)當(dāng)估算機(jī)械負(fù)載的負(fù)載慣量和機(jī)床要求的啟動(dòng)頻率，使之與步進(jìn)電機(jī)的慣性頻率特性相匹配還有一定的余量，使之最高速連續(xù)工作頻率能滿足機(jī)床快速移動(dòng)的需要。
選擇步進(jìn)電機(jī)需要進(jìn)行以下計(jì)算：
（1）計(jì)算齒輪的減速比根據(jù)所要求脈沖當(dāng)量，齒輪減速比i:
i=(φ.S)/(360.Δ) （1-1）
式中，φ-步進(jìn)電機(jī)的步距角（o/脈沖）
S-絲桿螺距（mm)
Δ-(mm/脈沖）
（2）計(jì)算工作臺(tái)，絲桿以及齒輪折算至電機(jī)軸上的慣量Jt：
Jt=J1+（1/i2)[(J2+Js）+W/g（S/2π)2]（1-2）
式中，Jt-折算至電機(jī)軸上的慣量(Kg.cm.s2)
J1、J2-齒輪慣量(Kg.cm.s2)
Js-絲桿慣量(Kg.cm.s2)
W-工作臺(tái)重量（N）
S-絲桿螺距（cm）
（3）計(jì)算電機(jī)輸出的總力矩M：
M=Ma+Mf+Mt（1-3）
Ma=（Jm+Jt).n/T×1.02×10ˉ2（1-4）
式中，Ma-電機(jī)啟動(dòng)加速力矩（N.m)
Jm、Jt-電機(jī)自身慣量與負(fù)載慣量(Kg.cm.s2)
n-電機(jī)所需達(dá)到的轉(zhuǎn)速（r/min）
T電機(jī)升速時(shí)間（s）
Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ2（1-5）
式中，Mf-導(dǎo)軌摩擦折算至電機(jī)的轉(zhuǎn)矩（N.m)
u-摩擦系數(shù)
η-傳遞效率
Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ2（1-6）
式中，Mt-切削力折算至電機(jī)力矩（N.m)
Pt-最大切削力（N）
（4）負(fù)載起動(dòng)頻率估算。數(shù)控系統(tǒng)控制電機(jī)的啟動(dòng)頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)矩和慣量有很大關(guān)系，其估算公式為
fq=fq0[(1-(Mf+Mt))/Ml）÷(1+Jt/Jm)]1/2（1-7）
式中，fq-帶載起動(dòng)頻率（Hz）
fq0-空載起動(dòng)頻率（Hz）
Ml-起動(dòng)頻率下由矩頻特性決定的電機(jī)輸出力矩（N.m)若負(fù)載參數(shù)無(wú)法精確確定,則可按fq=1/2fq0進(jìn)行估算.
（5）運(yùn)行的最高頻率與升速時(shí)間的計(jì)算。由于電機(jī)的輸出力矩隨著頻率的升高而下降，因此在最高頻率時(shí)，由矩頻特性的輸出力矩應(yīng)能驅(qū)動(dòng)負(fù)載，并留有足夠的余量。
（6）負(fù)載力矩和最大靜力矩Mmax。負(fù)載力矩可按式（1-5）和式（1-6）計(jì)算，電機(jī)在最大進(jìn)給速度時(shí)，由矩頻特性決定的電機(jī)輸出力矩要大于Mf與Mt之和，并留有余量。一般來(lái)說(shuō)，Mf與Mt之和應(yīng)小于（0.2～0.4）Mmax。
看點(diǎn)03驅(qū)動(dòng)器的直流供電電源
A、電壓的確定：混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的供電電源電壓一般是一個(gè)較寬的范圍（比如PMM-BD-5702的供電電壓為24～36VDC），電源電壓通常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來(lái)選擇。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過(guò)驅(qū)動(dòng)器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器。
B、電流的確定：供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的輸出相電流I來(lái)確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用開(kāi)關(guān)電源，電源電流一般可取I的1.5～2.0倍。
看點(diǎn)04步進(jìn)電機(jī)精度
步進(jìn)電機(jī)精度為步距角的3-5%，只有周期性的誤差，且不累積。
看點(diǎn)05步進(jìn)電機(jī)的外表溫度
步進(jìn)電機(jī)溫度過(guò)高首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)。一般來(lái)講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏80-90度完全正常。
看點(diǎn)06步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降
當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。
看點(diǎn)07步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn)
步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲，步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。
在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過(guò)程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲?/span>
看點(diǎn)08如何克服步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)振動(dòng)和噪聲
步進(jìn)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)和噪聲大是其固有的缺點(diǎn)，一般可采用以下方案來(lái)克服：
A、如步進(jìn)電機(jī)正好工作在共振區(qū)，可通過(guò)改變減速比等機(jī)械傳動(dòng)避開(kāi)共振區(qū)；
B、采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動(dòng)器，這是最常用的、最簡(jiǎn)便的方法；
C、換成步距角更小的步進(jìn)電機(jī)，如三相或五相步進(jìn)電機(jī)；
D、換成交流伺服電機(jī)，幾乎可以完全克服震動(dòng)和噪聲，但成本較高；
E、在電機(jī)軸上加磁性阻尼器，市場(chǎng)上已有這種產(chǎn)品，但機(jī)械結(jié)構(gòu)改變較大。
看點(diǎn)09驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否代表精度
步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)，其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動(dòng)，提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個(gè)附帶功能。細(xì)分后電機(jī)運(yùn)行時(shí)的實(shí)際步距角是基本步距角的幾分之一。
比如對(duì)于步距角為1.8°的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，如果細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為4，那么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個(gè)脈沖0.45°，電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近0.45°，還取決于細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器精度可能差別很大；細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。
注：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分越高，步進(jìn)電機(jī)的精度就越高，其實(shí)這是一種錯(cuò)誤的觀念。比如步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分較高的可以達(dá)到60000個(gè)脈沖一轉(zhuǎn)，而步進(jìn)電機(jī)實(shí)際是無(wú)法分辨這個(gè)精度的，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為60000個(gè)脈沖/轉(zhuǎn)的時(shí)候，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接受好幾個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)才走一步，這樣并不能提高步進(jìn)電機(jī)的精度。
看點(diǎn)10保持轉(zhuǎn)矩
保持轉(zhuǎn)矩（HOLDINGTORQUE）是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。
由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說(shuō)2N.m的步進(jìn)電機(jī)，在沒(méi)有特殊說(shuō)明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。
看點(diǎn)11合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脫機(jī)信號(hào)FREE
當(dāng)脫機(jī)信號(hào)FREE為低電平時(shí)，驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的電流被切斷，電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。在有些自動(dòng)化設(shè)備中，如果在驅(qū)動(dòng)器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸（手動(dòng)方式），就可以將FREE信號(hào)置低，使電機(jī)脫機(jī)，進(jìn)行手動(dòng)操作或調(diào)節(jié)。手動(dòng)完成后，再將FREE信號(hào)置高，以繼續(xù)自動(dòng)控制。
看點(diǎn)12如何簡(jiǎn)單的調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向
只需將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接線的A+和A-（或者B+和B-）對(duì)調(diào)即可。
