1. EtherCAT技術
1.1 EtherCAT性能遠高于我的應用需求。為什么我還要使用該技術？
卓越的現(xiàn)場總線性能決不會有壞處。即使對于慢速控制，使用EtherCAT也可以改善響應時間并簡化配置工作，因為缺省配置就可以滿足要求。此外，更短的響應時間可以改善您應用的性能，因為這縮減了傳輸?shù)却龝r間（如，在下一個處理被初始化前對輸入信號的等待時間）。如果您對性能要求并不苛刻，也可以因為EtherCAT的其它優(yōu)勢而選用它，比如，成本更低，更加靈活的拓撲結(jié)構(gòu)，或者僅僅是使用方便。總而言之，您采用EtherCAT，就無需采用昂貴慢速的系統(tǒng)了。
1.2. 為何使用EtherCAT可以降低成本？
有這樣幾種原因：低成本的從站控制器降低了從站設備的成本。無需任何特殊的主站卡，主板集成的以太網(wǎng)控制器即可滿足要求。無需交換機或集線器，因此降低了基礎設施的成本。使用標準以太網(wǎng)線纜。實施簡單，因此降低了實施成本。支持自動配置，無需任何手動設置地址，無需任何網(wǎng)絡調(diào)整，因此降低了配置成本。
1.3 EtherCAT是否僅局限于主站與從站的通訊應用？
不是的。與其他實時工業(yè)以太網(wǎng)系統(tǒng)一樣，一個設備（主站）必須要擔任網(wǎng)絡管理、組織介質(zhì)讀取控制的任務。對于EtherCAT，有兩種方式可以實現(xiàn)從站與從站的通訊：在同一個循環(huán)周期內(nèi)基于拓撲結(jié)構(gòu)，其中上游設備可以與下游設備交換數(shù)據(jù)，而獨立于拓撲結(jié)構(gòu)的情況需要在兩個總線周期實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。EtherCAT比其他的協(xié)議更具有速度優(yōu)勢，即使需要兩個周期實現(xiàn)從站與從站的通訊，相對來講也是高速高效的。
1.4 如何保證EtherCAT設備的兼容性?
對于一個通訊技術來說，保證其實施的一致性及兼容性是該技術成功的重要因素。因此EtherCAT技術協(xié)會非常重視這些特性。技術實施協(xié)議方面的一致性是兼容性的前提，這意味著來自于不同廠商的設備可以在同一個應用網(wǎng)絡中協(xié)同工作。為保證一致性，必須使用一致性測試工具（CTT）。此外，我們還有遍布全球的一致性測試中心（ETC）。對于通過EtherCAT一致性測試的設備，ETC將頒發(fā)官方一致性證書。
更多關于一致性測試及設備認證的信息可以在一致性測試頁面找到。
1.5 EtherCAT使用主/從介質(zhì)訪問控制（MAC）方式。英文版術語變更。
EtherCAT介質(zhì)訪問控制方式遵循主/從原則：只有主站設備發(fā)出幀，從站設備才能進行處理。為了避免部分用戶和機構(gòu)對術語的敏感和誤解，ETG的英文版術語將使用MainDevice（主站設備，縮寫為MDevice）和SubordinateDevice（從站設備，縮寫為SubDevice）。因此，在（新）英文版文檔中，我們將使用“MainDevice”或“MDevice”替代“Master”，使用“SubDevice”替代“Slave”，并將在縮寫列表中顯示術語MainDevice和SubordinateDevice。
FSoE術語：Safety over EtherCAT技術使用 FSoE主站和 FSoE從站的主從關系：狀態(tài)轉(zhuǎn)換由 FSoE主站發(fā)起，并由 FSoE從站確認。英文術語“ FSoE MainInstance”（縮寫FSoE MInstance）替代 “‘FSoE Master”，“‘FSoE SubordinateInstance”（縮寫FSoE SubInstance）替代 “FSoE Slave”。
2. EtherCAT 技術協(xié)會
2.1 我必須成為ETG會員才可以使用EtherCAT嗎？
不需要。但是，您或許希望通過加入ETG來向您的客戶或供應商展示您對該技術的支持。對于一個ETG會員，您將被邀請參加ETG會議，獲取詳細的技術規(guī)范及相關信息，并影響該技術的發(fā)展。
2.2 我必須成為ETG會員才可以實施EtherCAT嗎？
雖然我們建議您加入ETG（見2.3/2.4），但如果您在您的機器或生產(chǎn)線上集成EtherCAT設備，那么我們認為您是最終用戶，并不必須加入ETG。EtherCAT設備制造商必須要加入ETG，并獲得一個EtherCAT Vendor ID。詳情請在下載專區(qū)（請使用您的會員登錄賬號）下載EtherCAT Vendor ID政策（EtherCAT Vendor ID Policy）。會員資格免費獲取（見2.5/2.6）。
2.3 如何成為EtherCAT技術協(xié)會的會員？
可以通過給ETG總部發(fā)郵件info@ethercat.org申請ETG的會員資格。您將得到所有必須的信息，如需求，會員申請表格等。在成為會員之前，請仔細閱讀ETG By-Laws
2.4. 會員可以享有何種利益？
ETG會員優(yōu)先享受技術支持，可獲取僅提供給會員的EtherCAT規(guī)范、指南、免費從站代碼和其他支持工具及相關信息。會員將被邀請參加ETG會議，如技術委員會（TC）或技術工作組（TWG），對規(guī)范進行審核和討論。ETG會員有資格參加指定的EtherCAT培訓和研發(fā)課程。此外，ETG會員還可以在EtherCAT官網(wǎng)上推廣其產(chǎn)品，并作為合作伙伴參與我們的全球系列研討會和全球重要展覽會上的ETG聯(lián)合展臺。
ETG會員權益
2.5 為何ETG會員資格是免費的？
會員年費或者其他的高額成本相對于獲取一個開放的技術應該不是一個問題。因此，不僅沒有ETG的會員費用，而且ETG會員獲取協(xié)議堆棧，樣本代碼，評估套件，實施支持和其他的服務都是免費或者僅需很低的費用。
2.6 將來會否收取會費？
目前沒有收取ETG會費的計劃。如果將來需要收取會費（如，以支持ETG的外加服務），將由會員委員大會討論通過決定。
2.7 ETG會員如何影響該技術的發(fā)展？
在ETG技術委員會會議上將對EtherCAT技術進行詳細探討，鼓勵各ETG會員加入技術工作組和項目團隊，并提出寶貴的建議和意見。 會員區(qū)有所有工作組的列表（需登錄）
ETG工作組歡迎各用戶、OEM、系統(tǒng)集成商和設備制造商提供有價值的需求反饋，ETG的工作歷史表明這種反饋非常有效。 技術使用者和開發(fā)者之間直接和個人的聯(lián)系可以加強關于"Know-how"知識和技術信息的深層次交流。 查找ETG會員詳細信息請點擊這里：
EtherCAT組織架構(gòu)
2.8 EtherCAT技術協(xié)會的法律地位？
ETG是（類似于德國大多數(shù)工會或政黨）受德國法律允許的非注冊協(xié)會或社團組織。根據(jù)相關法規(guī)，由于ETG不銷售任何產(chǎn)品，因此ETG是一個非盈利性組織。會員對協(xié)會資產(chǎn)共同承擔有限責任——ETG無資產(chǎn)，因此事實負債為零。
3. EtherCAT: 開放的技術
3.1 EtherCAT是一個開放性的技術。這意味著什么？
這意味著每一個人都可以使用，實施，并獲利于該技術。還意味著EtherCAT實施應該是兼容的，任何人不應為防止他人使用而改變這種技術。EtherCAT是國際標準(IEC61158, IEC 61784, IEC 61800, ISO 15745)，同時也是SEMI標準(E54.20)。
3.2 是否有專利權？
是的，EtherCAT技術有專利權，如同其他任何值得擁有專利權的現(xiàn)場總線技術一樣。 可以提供獨特功能的技術需要專利權和授權以保護其不受復制和偽造的傷害。
3.3 如何授權？
對于EtherCAT主站實施的授權是免費的，但協(xié)議要求兼容性，以確保授權免費并提供法律效力。 對于從站設備，EtherCAT采用了CAN的授權模式（CAN是一個受專利保護的標準開放技術的出色樣本）： 低額的授權費用已經(jīng)“嵌入到”EtherCAT 從站控制器（ESC）芯片中，因此ESC供應商需要一個許可，而設備制造商，最終用戶，系統(tǒng)集成商，工具生產(chǎn)商等無需再付授權費用。
3.4 開放源代碼是怎樣的情況？
EtherCAT技術本身并不開源。 EtherCAT符合IEC，ISO和SEMI標準，因此每個人都可以平等地使用EtherCAT技術。 此外，無需繳納主站使用授權費用。 ETG所有會員和EtherCAT用戶組共同維護并促進EtherCAT技術的進一步發(fā)展。如果您有關于技術實施或者EtherCAT技術結(jié)合共享和開放源碼系統(tǒng)方面的相關問題，請聯(lián)系ETG總部或EtherCAT技術的專利方Beckhoff。
3.5 是否有多種渠道獲取EtherCAT從站控制器？
有。EtherCAT從站控制器（ESC）實施可以從亞信電子、Beckhoff、Hilscher、HMS、英飛凌、Innovasic、Microchip、Profichip、德州儀器、Trinamics、瑞薩電子、Intel以及 Xilinx獲取。更多實施也即將發(fā)布。EtherCAT從站控制器概述可在資料下載區(qū)進行查詢：下載區(qū)
4. 實施方面
4.1 我們想實施一個EtherCAT從站設備，應該如何開始？
可以參考EtherCAT Slave Implementation Guide（EtherCAT從站實施指南）作為從站實施的開始，請點擊這里下載。
該文件涵蓋從站實施的起始步驟，包括開發(fā)硬件、軟件、研討會和培訓、一致性，以及一步步的提示信息。 EtherCAT從站協(xié)議棧可以從多個供應商獲取。 Beckhoff將從站協(xié)議棧代碼(SSC)-源代碼免費開放給所有ETG會員。 EtherCAT從站實施套件也可以從相關供應商獲取。請在官方EtherCAT產(chǎn)品指南中查詢更多從站評估套件：EtherCAT產(chǎn)品頁面
4.2 我們想實施一個EtherCAT主站設備，應該怎么做呢？
對于主站來講，你并不需要專用的硬件設備。任何以太網(wǎng)MAC都可以滿足要求。EtherCAT對資源消耗非常小，因此也無需特殊的通訊處理器。主站代碼可以從多種渠道獲得，如一些通過樣本代碼包提供的免費開放代碼，甚至一些包含了RTOS的主站產(chǎn)品。實施服務同樣有不同的供應商可以提供。請點擊此處了解EtherCAT產(chǎn)品情況。
4.3 EtherCAT從站控制芯片的授權如何？
當您從EtherCAT從站控制器供應商那里購買了ESC芯片，所有的EtherCAT功能已經(jīng)包含在芯片中。對EtherCAT從站設備供應商來說，取得了ESC供應商資格則包含該授權，無需額外的EtherCAT授權費用。
4.4 FPGA的授權費用如何？
當您從您首選的半導體分銷商那里購買了FPGA，EtherCAT代碼尚未加載。EtherCAT IP核授權適用于Intel和Xilinx的FPGA。您只需支付一個授權即可制造盡可能多的EtherCAT從站設備。此外，也有基于數(shù)量的授權。
4.5 是否必須 將我們的EtherCAT設備遞交給一致性測試中心接受檢測嗎？
不是。在官方EtherCAT測試中心進行一致性測試是可選的——但是，您的客戶可能會需要一致性測試證書，而一致性測試證書只能通過官方測試后才能發(fā)放。您必須確保您的研發(fā)設施中應用了官方一致性測試工具（CTT）。每年，ETG都會維護和進一步發(fā)展CTT，CTT以訂閱的方式提供。
關于一致性的更多詳情，請點擊此處獲得。
5. EtherCAT Vendor ID
5.1 什么是EtherCAT Vendor ID？
EtherCAT Vendor ID是由EtherCAT技術協(xié)會為每一個供應商分配的唯一的標識號碼。它與產(chǎn)品編碼（product code ）一同將包含在EtherCAT設備的 標識對象中。EtherCAT Vendor ID 列表
5.2 我們的子公司/合作伙伴有EtherCAT Vendor ID。我們可以在我們的設備上使用它嗎？
如果要求將Vendor ID授予合作伙伴公司，請聯(lián)系ETG總部。但是，我們建議每個EtherCAT設備用戶使用自己單獨的Vendor ID。
5.3 我們正在使用技術提供商提供的接口板在我們的設備上增加EtherCAT接口。那么。我們可以在我們的設備上使用該技術提供商的Vendor ID嗎？
不可以。該技術提供商的通信設備上附帶有Vendor ID。您應使用自己獨有的Vendor ID來替代它，以便于您的設備可以在網(wǎng)絡中被識別。
5.4 何謂二級Vendor ID?
二級Vendor ID是從原Vendor ID派生出來的，專門用來標識通訊接口設備類產(chǎn)品的Vendor ID，但這類產(chǎn)品無法參加后續(xù)的一致性測試。
5.5 我們有一個CANopen? 的Vendor ID。我們可以在EtherCAT設備上使用它嗎？
對于您的EtherCAT產(chǎn)品，你需要一個EtherCAT Vendor ID。然而，在您申請EtherCAT Vendor ID時，您可以提出申請與您CANopen? 的Vendor ID相同的號碼，如果您申請的號碼仍然可用，ETG則會分配給您。
5.6 我們?nèi)绾紊暾圴endor ID？
非常簡單，您僅需到EtherCAT網(wǎng)站的會員頁面下載:EtherCAT Vendor ID 申請表格
6. Safety over EtherCAT
6.1 是否需要添加一個EtherCAT接口來連接我的FSoE設備？
不需要。RSoE協(xié)議采用一個黑色通道實現(xiàn)；無需為此設置安全相關的標準通訊接口。控制器，ASIC以及鏈接，耦合器相關的通訊接口都可以保留使用。
6.2 是否需要為我的FSoE設備實施一個獨立的控制器結(jié)構(gòu)？
使用兩個微控制器是實現(xiàn)SIL 3安全設備的常用方式。但這并不是Safety over EtherCAT規(guī)范的要求。實現(xiàn)這個協(xié)議必須滿足以下要求：
- 完全符合IEC 61508和IEC 61784-3；
- 完全符合FSoE協(xié)議規(guī)范；
- 完全符合安全完整性等級（SIL）要求和相應產(chǎn)品的指定需求。
6.3 我是否可以在其他非EtherCAT通訊系統(tǒng)中使用Safety over EtherCAT？
可以。該協(xié)議可以在任何通訊中使用，可以是EtherCAT通訊，現(xiàn)場總線系統(tǒng)，以太網(wǎng)或類似的通訊，光纖，同軸線纜，甚至無線傳輸。對于通訊總線耦合器或其他設備沒有限制或特別要求。
6.4 是否有經(jīng)過認證的Safety over EtherCAT堆棧可供使用？
有，在ETG內(nèi)部有服務提供商能夠提供預先認證的FSoE協(xié)議棧和安全研發(fā)服務。Safety over EtherCAT協(xié)議非常簡潔，協(xié)議狀態(tài)機有明確的界定。經(jīng)驗表明，使用或不使用預認證的堆棧都可以在短時間內(nèi)輕松實施。
6.5 是否有Safety over EtherCAT的一致性測試？
是的。FSoE測試案例規(guī)范適用于FSoE設備，并通過TüV SüD Rail批準。
對于FSoE從站，測試案例與EtherCAT測試工具配合使用，可以執(zhí)行一個自動的測試。
通常情況下，由于靈活的主站配置，對于主站堆棧的自動檢測更復雜。因此，可用的測試案例規(guī)范可以用于對主站的認可。
Safety over EtherCAT規(guī)則ETG.9100包括了對一個設備驗收的完整測試流程。
6.6 我的Safety over EtherCAT設備是否需要經(jīng)過相關機構(gòu)（如TUV, BGIA）的認可？
是的。Safety over EtherCAT設備的研發(fā)需要評估。設備的實現(xiàn)包括通過EMC報告，Safety over EtherCAT一致性測試，并通過所有符合IEC 61508的安全周期流程。該評估將由機構(gòu)實現(xiàn)。
6.7 我是否需要在設備上市前在FSoE測試中心進行官方測試？
是的。FSoE測試政策是需要通過官方FSoE測試中心測試的。進行FSoE一致性測試的前提是擁有有效的EtherCAT協(xié)議實施認證。FSoE測試中心的所有測試都可以在內(nèi)部進行準備。
6.8 為何我在設備上實施Safety over EtherCAT協(xié)議需要授權？
Safety over EtherCAT是一種為很多設備制造商所采用的技術。對于這樣一種技術來說，兼容性是保證在應用領域能進行互操作的重要功能。取得授權的設備制造商都有權實施這一技術，但其設備必須具有符合規(guī)范的兼容性。授權是免費的。
使用FSoE最終設備的機器制造商及控制系統(tǒng)提供商則無需該項授權。
6.9 我如何可以獲得并使用Safety over EtherCAT的Logo？
Safety over EtherCAT的logo可以從ETG總部獲取。使用Safety over EtherCAT Logo的產(chǎn)品必須遵循由ETG發(fā)布的ETG9001 EtherCAT標識規(guī)則。
6.10 我是一個EtherCAT主站的提供商。我如何支持Safety over EtherCAT設備？
如果您只是想在EtherCAT環(huán)節(jié)支持現(xiàn)有的Safety over EtherCAT設備，則無需在主站上進行任何安全相關的實施。可采用帶一個EtherCAT從站接口的FSoE主站，同時也可以被用作安全邏輯設備。只有從-從通信必須由EtherCAT主站支持，將安全數(shù)據(jù)報從FSoE主站路由至FSoE從站，反之亦然。
6.11 我是機械設備制造商。我需要授權才可以使用Safety over EtherCAT的設備嗎？
不。您可以在機械設備中直接使用最終的Safety over EtherCAT產(chǎn)品，而無需授權。
您務必留意產(chǎn)品中是否有SIL或PL認證，產(chǎn)品必須執(zhí)行相關標準（IEC 62061, ISO 13849）或產(chǎn)品標準，以及與其他相關標準的兼容性，如必須符合國際的或國家的法律要求（如Directive of machinery, OSHA, UL等）。
