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系統(tǒng)綜述

5個主要競爭者
        PROFINET
        POWERlink
        EtherNet/IP
        EtherCAT
        SERCOS III

系統(tǒng)的選擇
        這五個是基于技術(shù)，實(shí)時性，標(biāo)準(zhǔn)化狀態(tài)及市場方面的戰(zhàn)略考量，例如：是否有一個用戶組織在持續(xù)的進(jìn)行著協(xié)議的開發(fā)？該協(xié)議是否遵循IEC標(biāo)準(zhǔn)，且是否系統(tǒng)滿足硬件實(shí)時的需求？
實(shí)時性
        IEEE802.3以太網(wǎng)中存在的用于解決數(shù)據(jù)碰撞的機(jī)制帶來了數(shù)據(jù)傳輸?shù)难舆t，為了達(dá)到實(shí)時性能，工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議采用了不同的方法去避免這種碰撞，對于硬實(shí)時，信號傳輸時間必須精確的按照時間幀來進(jìn)行，或者他們可以觸發(fā)一個錯誤機(jī)制。循環(huán)時間在數(shù)百個毫秒的系統(tǒng)應(yīng)用對于軟件實(shí)時是足夠的，例如溫度控制，而對于數(shù)字控制或運(yùn)動控制應(yīng)用經(jīng)常需要其循環(huán)周期小于1mS。

市場滲透
        選擇何種工業(yè)以太網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行比較的另一關(guān)鍵因素是其市場占有情況：IMS和ARC的調(diào)研表明大約四分之三的工業(yè)以太網(wǎng)使用Ethernet/IP，PROFINET，或Modbus/TCP。其次為POWERlink和EtherCAT-這兩個系統(tǒng)特別適合硬實(shí)時性要求。
        以下描述中不考慮Modbus/TCP，因其用戶組織ODVA已經(jīng)表明它將被集成到EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)中。對于SERCOSIII，盡管它的市場份額比較小，但是，它在高速運(yùn)動控制領(lǐng)域扮演著非常重要的角色。

系統(tǒng)如何工作
實(shí)時的不同方法
        其中一個關(guān)鍵的區(qū)別在于不同的工業(yè)以太網(wǎng)如何調(diào)度并管理數(shù)據(jù)傳輸使得網(wǎng)絡(luò)可以提供實(shí)時性，EtherCAT和SERCOSIII的通信采用了集束幀方式：在每個周期，網(wǎng)絡(luò)向所有的節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個數(shù)據(jù)報文，從一個節(jié)點(diǎn)到另一個沿環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行傳輸，同時采集每個節(jié)點(diǎn)的響應(yīng)數(shù)據(jù)。相比之下，其他通信協(xié)議則使用獨(dú)立報文給每個節(jié)點(diǎn)，而從站也通過獨(dú)立報文進(jìn)行應(yīng)答。
        各系統(tǒng)使用三種不同的方法來實(shí)現(xiàn)實(shí)時性：
        - 一個主站控制網(wǎng)絡(luò)上的時隙，在POWERlink環(huán)境，主站授權(quán)每個節(jié)點(diǎn)獨(dú)立發(fā)送數(shù)據(jù)，在EtherCAT和SERCOSIII網(wǎng)絡(luò)，集束幀報文的傳輸跟隨主站的時鐘。
        - PROFINET IRT使用同步開關(guān)控制通信過程。
        - EtherNet/IP通過采用CIP Sync同步分發(fā)IEEE1588兼容的時鐘信息給整個網(wǎng)絡(luò)。

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