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液壓馬達是一種將液壓能轉換為機械能的轉換裝置，是實現連續旋轉的執行元件。液壓馬達和液壓泵的結構基本相同，按結構分有齒輪式、葉片式和柱塞式等幾種；按工作特性可分為高速馬達和低速馬達兩大類。
（1）斜盤式軸向柱塞馬達
①工作原理
斜盤式軸向柱塞馬達屬高速小轉矩液壓馬達，圖1為其工作原理。斜盤給每個柱塞的反作用力F是垂直于斜盤端面的。該反作用力可分解為兩個分力：水平分力Fξ，它和作用在柱塞上的液壓推力相平衡；另一個為垂直分力Fψ。分別由下式求得

　　　　　　（1）

式中 d—柱塞直徑；
ｐ—輸入馬達的油液壓力；
δ —斜盤的傾斜角。
垂直分力Fψ，使處于壓油區的每個柱塞都對轉子中心產生一個轉矩，這些轉矩的總和使缸體帶動液壓馬達輸出軸作逆時針方向旋轉。若使進、回油路交換，即改變輸入油方向，則液壓馬達的旋轉方向亦隨之而改變。

式中 R —柱塞在缸體中的分布圓半徑。
液壓馬達產生轉矩應是處于高壓油區柱塞產生轉矩的總和，即

　（3）

（2）低速大轉矩液壓馬達
低速大轉矩液壓馬達的基本形式是徑向柱塞式，它的特點是輸入油液壓力高、排量大、可在馬達軸轉速為10r／min 以下平穩運轉，低速穩定性好，輸出轉矩大。圖2 所示為曲軸連桿徑向柱塞式馬達又稱星形馬達的結構原理圖。這種液壓馬達的優點是結構簡單，工作可靠，但其缺點是體積和重量較大，轉矩脈動較大，低速穩定性比多作用內曲線式稍差。
　　　　　　（1）

圖1 斜盤式軸向柱塞馬達工作原理

（要求：動畫顯示斜盤式柱塞馬達的工作過程）
②轉矩和轉速
設第i 個柱塞和缸體的垂直中心線夾角為θ ，則在柱塞上產生的轉矩為

　（2）

液壓馬達的轉速n 取決于輸入液壓馬達的實際流量q 和液壓馬達的排量V，即

圖2 曲軸連桿徑向柱塞式馬達原理圖
1—殼體 2—柱塞 3—連桿 4—曲軸 5—配流軸