關(guān)鍵詞：正運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)控制器,SCARA機(jī)械手
摘要：今天我們來學(xué)習(xí)一下，ZMC運(yùn)動(dòng)控制器SCARA機(jī)械手應(yīng)用快速入門。
今天我們來學(xué)習(xí)一下，ZMC運(yùn)動(dòng)控制器SCARA機(jī)械手應(yīng)用快速入門。
控制器接線參考
01概述
SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文譯名：選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。SCARA機(jī)器人可以被制造成各種大小，最常見的工作半徑在100毫米至1000毫米之間，此類的SCARA機(jī)器人的凈載重量在1千克至200千克之間。SCARA系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，還具有串接的兩桿結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，適用于搬取零件和裝配工作。故SCARA系統(tǒng)大量用于裝配印刷電路板、電子零部件、集成電路板，此外，塑料、汽車、電子產(chǎn)品、藥品和食品等工業(yè)領(lǐng)域也有廣泛的應(yīng)用。
ZMC運(yùn)動(dòng)控制器具有6軸、12軸、20軸、30軸、32軸、60軸、64軸等不同電機(jī)軸數(shù)的產(chǎn)品，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置、機(jī)械手指令等。本文使用ZMC運(yùn)動(dòng)控制器，介紹機(jī)械手指令CONNframe，在SCARA機(jī)械手的應(yīng)用。
ZMC運(yùn)動(dòng)控制器采用簡單易懂的BASIC程序來二次開發(fā)機(jī)械手程序，支持多文件多任務(wù)運(yùn)行，支持自定義指令，同時(shí)提供了強(qiáng)大的ZDevelop開發(fā)環(huán)境，支持PC仿真運(yùn)行和在線跟蹤調(diào)試，兼容VC的操作習(xí)慣，使得復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制變得簡單明了。運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)械手程序也可以使用常見的PC上位機(jī)開發(fā)軟件，例如VC、VB、VS、C++、C#等，根據(jù)不同的開發(fā)環(huán)境，在正運(yùn)動(dòng)官網(wǎng)下載PC函數(shù)庫編程資料，找到對(duì)應(yīng)的dll連接庫以及相關(guān)文件，編程中使用 ZAux_ Direct_Connframe 和 ZAux_ Direct_Connreframe 指令建立機(jī)械手連接。
CONNframe指令使得在SCARA機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)，在編程上簡易、方便；在運(yùn)動(dòng)過程中電機(jī)運(yùn)動(dòng)平滑、精準(zhǔn)；客戶對(duì)ZMC產(chǎn)品性能及品質(zhì)得到了一致認(rèn)可，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)也會(huì)對(duì)不同客戶的不同需求定制特殊的指令及控制器型號(hào)。
02系統(tǒng)架構(gòu)
SCARA 機(jī)械手
SCARA機(jī)械手支持2-4軸，大關(guān)節(jié)軸+小關(guān)節(jié)軸 [+Z 軸] [+末端旋轉(zhuǎn)軸]。
本系統(tǒng)應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)4軸SCARA機(jī)械手，2個(gè)關(guān)節(jié)軸X，Y，一個(gè)上下Z軸，及一個(gè)末端旋轉(zhuǎn)軸R。控制器需要支持機(jī)械手功能，采用脫機(jī)的方式將編輯好的程序下載到控制器上(也可以用PC監(jiān)視或者實(shí)時(shí)發(fā)送指令操作)，可利用觸摸屏示教的方式編輯想要運(yùn)動(dòng)的軌跡。
ZMC 運(yùn)動(dòng)控制器
ZMC406總線控制器是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的新一代網(wǎng)絡(luò)6軸運(yùn)動(dòng)控制器（可通過擴(kuò)展模塊來擴(kuò)展軸，支持多達(dá)32軸），自帶6個(gè)脈沖軸接口。
支持RS232,RS485,以太網(wǎng),U盤,CAN, EtherCAT通訊接口。EtherCAT高達(dá)500us的刷新周期。通過EtherCAT總線，最多可擴(kuò)展4096個(gè)隔離輸入或輸出口。輸出口輸出電流可達(dá) 300mA,可直接驅(qū)動(dòng)部分電磁閥。每軸輸出脈沖頻率可達(dá)10MHz。采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。支持編碼器位置測量，可以配置為手輪輸入模式。單臺(tái)電腦支持多達(dá)256個(gè)ZMC控制器同時(shí)連接。
此運(yùn)動(dòng)控制器與PCI運(yùn)動(dòng)控制卡相比
具有如下優(yōu)點(diǎn)：
1不使用插槽，穩(wěn)定性更好；
2可以選用MINI電腦或ARM工控電腦，降低整體成本；
3控制器直接做接線板使用，節(jié)省空間；
4控制器上可以并行運(yùn)行程序，與PC只需要簡單交互，降低PC軟件的復(fù)雜性等優(yōu)勢。
ZMC控制器通過 ZDevelop開發(fā)環(huán)境來調(diào)試，ZDevelop 是一個(gè)很方便的編程、編譯和調(diào)試環(huán)境。ZDevelop 可以通過串口、485、USB 或以太網(wǎng)與控制器建立連接。
應(yīng)用程序可以使用 VC,VB，VS，C++Builder，C#等軟件來開發(fā)。調(diào)試時(shí)可以把 ZDevelop 軟件同時(shí)連接到控制器，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫 zmotion.dll。
03實(shí)現(xiàn)方案
方案采用正運(yùn)動(dòng)ZMC406型號(hào)控制器，實(shí)現(xiàn)了SCARA機(jī)械手精準(zhǔn)、平滑的運(yùn)動(dòng)。
在支持機(jī)械手功能的控制平臺(tái)上，通過指令建立機(jī)械手實(shí)際關(guān)節(jié)軸與虛擬軸的連接，給虛擬軸發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令，通過機(jī)械手算法自動(dòng)計(jì)算關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)路徑，從而控制關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。
將機(jī)械手上的關(guān)節(jié)軸依次接到控制器的脈沖軸接口上。
機(jī)械手相關(guān)概念
1)關(guān)節(jié)軸與虛擬軸
關(guān)節(jié)軸
關(guān)節(jié)軸是指實(shí)際機(jī)械結(jié)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，在程序中一般顯示旋轉(zhuǎn)角度（某些結(jié)構(gòu)也是平移軸）。
由于電機(jī)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)會(huì)存在減速比，所以設(shè)置UNITS時(shí)要按照實(shí)際關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一圈來設(shè)置，同時(shí)TABLE中填寫結(jié)構(gòu)參數(shù)時(shí)也要按照旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中心計(jì)算，而不是按照電機(jī)軸中心計(jì)算。
虛擬軸
虛擬軸不是實(shí)際存在的，抽象為世界坐標(biāo)系的6個(gè)自由度，依次為X、Y、Z、RX、RY、RZ。可以理解為直角坐標(biāo)系的三個(gè)直線軸和三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，用來確定機(jī)械手末端工作點(diǎn)的加工軌跡與坐標(biāo)。
2)正解運(yùn)動(dòng)與逆解運(yùn)動(dòng)
正解
通過操作關(guān)節(jié)坐標(biāo)，再根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)可以計(jì)算出末端位置在直角坐標(biāo)系的空間位置，這個(gè)過程稱為正解運(yùn)動(dòng)，此時(shí)操作的是實(shí)際關(guān)節(jié)軸，虛擬軸自動(dòng)計(jì)算坐標(biāo)。
控制器使用CONNREframe指令建立正解模式，此指令作用在虛擬軸上，此時(shí)只能操作關(guān)節(jié)軸，關(guān)節(jié)軸也可以做各種運(yùn)動(dòng)，但實(shí)際運(yùn)動(dòng)的軌跡不是直線圓弧，正解模式一般用于手動(dòng)調(diào)整關(guān)節(jié)位置或上電點(diǎn)位回零。
逆解
給定一個(gè)直角坐標(biāo)系中的空間位置，反推出各關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)，這個(gè)過程稱為逆解運(yùn)動(dòng)，此時(shí)操作的是虛擬軸，實(shí)際關(guān)節(jié)軸自動(dòng)解算坐標(biāo)并運(yùn)動(dòng)。
控制器使用CONNframe指令建立逆解模式，此指令作用在關(guān)節(jié)軸上，此時(shí)只能操作虛擬軸，對(duì)虛擬軸發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令，可以在笛卡爾坐標(biāo)系中做直線，圓弧，空間圓弧等運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)軸在CONNframe的作用下會(huì)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到逆解后的位置。
02
機(jī)械手指令
實(shí)現(xiàn)指令：CONNframe--建立逆解連接
描述：將當(dāng)前關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的目標(biāo)位置與虛擬坐標(biāo)系的位置關(guān)聯(lián)；關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)最大速度受SPEED參數(shù)的限制；當(dāng)關(guān)節(jié)軸告警等出錯(cuò)時(shí)，此運(yùn)動(dòng)會(huì)被CANCEL。
語法：CONNframe（frame，tablenum，viraxis0，viraxis1）
frame：坐標(biāo)系類型，1-scara，（如需針對(duì)特殊的機(jī)械手類型定制，請聯(lián)系廠家）。
tablenum：存儲(chǔ)轉(zhuǎn)換參數(shù)的TABLE位置，frame=1時(shí)，以此存放：第一個(gè)關(guān)節(jié)軸長度，第二個(gè)關(guān)節(jié)軸長度，第一個(gè)關(guān)節(jié)軸一圈脈沖數(shù)，第二個(gè)關(guān)節(jié)軸一圈脈沖數(shù)。
viraxis0：虛擬坐標(biāo)系第一個(gè)軸
viraxis1：虛擬坐標(biāo)系第二個(gè)軸
實(shí)現(xiàn)指令：CONNREframe--建立正解連接
描述：將虛擬軸的坐標(biāo)與關(guān)節(jié)軸的坐標(biāo)關(guān)聯(lián)，關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)后，虛擬軸自動(dòng)走到相應(yīng)的位置。
語法：CONNREframe（frame，tablenum，viraxis0，viraxis1）
frame: 坐標(biāo)系類型， 1- scara，（如需針對(duì)特殊的機(jī)械手類型定制，請聯(lián)系廠家）。
tablenum: 存儲(chǔ)轉(zhuǎn)換參數(shù)的TABLE位置，frame=1時(shí)，以此存放：第一個(gè)關(guān)節(jié)軸長度，第二個(gè)關(guān)節(jié)軸長度，第一個(gè)關(guān)節(jié)軸一圈脈沖數(shù)，第二個(gè)關(guān)節(jié)軸一圈脈沖數(shù)。
axis0：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系第一個(gè)軸
axis1：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系第二個(gè)軸
frame描述：frame = 1，SCARA，如下圖，旋轉(zhuǎn)軸為關(guān)節(jié)軸，末端對(duì)應(yīng)位置為虛擬的位置。
03機(jī)械手使用操作步驟
1)確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)向是否正確。
電機(jī)方向及角度范圍定義，各關(guān)節(jié)電機(jī)正向如下圖藍(lán)色箭頭所示。
2)確認(rèn)機(jī)械手各關(guān)節(jié)軸對(duì)應(yīng)到控制器指令參數(shù)的軸次序。
選擇各個(gè)關(guān)節(jié)軸軸號(hào)和對(duì)應(yīng)的虛擬軸軸號(hào)。
3) TABLE中設(shè)置好機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)參數(shù)。
建立機(jī)械手連接時(shí)，需要將機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)按照如下次序依次填寫到 TABLE數(shù)組中。
4)設(shè)置關(guān)節(jié)軸參數(shù)及虛擬軸參數(shù)
各軸的軸類型和脈沖當(dāng)量要設(shè)置正確。機(jī)械手的所有虛擬軸和關(guān)節(jié)軸的長度單位要求統(tǒng)一，一般都是 mm單位。
虛擬軸的UNITS跟實(shí)際發(fā)送脈沖數(shù)無關(guān)，用于設(shè)置運(yùn)動(dòng)精度，虛擬軸的一個(gè) mm的脈沖數(shù)一般建議設(shè)置為1000，表示精度為小數(shù)點(diǎn)后3位。
5)移動(dòng)各關(guān)節(jié)軸到規(guī)定的零點(diǎn)位置。
機(jī)械手算法建立時(shí)，需要有個(gè)零點(diǎn)位置作為參考，同時(shí)需要確定好電機(jī)轉(zhuǎn)向。
SCARA的零點(diǎn)位置為兩個(gè)關(guān)節(jié)軸的零點(diǎn)時(shí)成一條直線，此時(shí)指向虛擬 X 軸的正向。
坐標(biāo)方向：當(dāng)關(guān)節(jié)軸為0零點(diǎn)的位置時(shí)，虛擬軸零點(diǎn)的坐標(biāo)為（L1+L2,0），上下伸縮軸零點(diǎn)位置無特殊要求。
建立逆解連接之后虛擬軸的DPOS坐標(biāo)自動(dòng)校正為（L1+L2,0）。
6)使用CONNREFARME指令建立正解模式。
正解模式：
base(Viraxis_x, Viraxis_y, [Viraxis_v] [,Viraxis_z])
ConNREframe(1,tablenum, Axis_a,Axis_b[, Axis_c][,Axis_d])
WAIT LOADED
建立成功后，虛擬軸MTYPE將顯示為34，IDLE顯示為0。此時(shí)只能操作關(guān)節(jié)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)，虛擬軸會(huì)自動(dòng)計(jì)算末端工作點(diǎn)位于直角坐標(biāo)系中的位置。
7)操作關(guān)節(jié)軸調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)，確認(rèn)在運(yùn)動(dòng)中不會(huì)發(fā)生干涉(某些結(jié)構(gòu)只有一個(gè)姿態(tài))。
機(jī)械手姿態(tài)在數(shù)學(xué)上來說，是同一組虛擬軸數(shù)值有多組關(guān)節(jié)軸的解。即機(jī)械手在笛卡爾坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)到某一坐標(biāo)點(diǎn)A，可以有多種運(yùn)動(dòng)軌跡，這些運(yùn)動(dòng)軌跡就對(duì)應(yīng)著不同姿態(tài)。
SCARA機(jī)械手有兩個(gè)姿態(tài)，左手姿態(tài)和右手姿態(tài)，只可在正解模式下移動(dòng)關(guān)節(jié)軸選擇。
當(dāng)前姿態(tài)通過指令frame_STATUS指令查詢。
在逆解模式下運(yùn)行時(shí)，由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的問題，會(huì)產(chǎn)生無法運(yùn)動(dòng)到某一位置或剛體干涉的問題，此時(shí)就需要進(jìn)行姿態(tài)的調(diào)整。
機(jī)械手姿態(tài)只能在正解模式下操作關(guān)節(jié)軸進(jìn)行調(diào)整。
8)使用 ConNFARME 指令切換為逆解模式。
逆解模式：
base(Axis_a, Axis_b [,Axis_c] [,Axis_d])
ConNframe(1,tablenum, Viraxis_x, Viraxis_y, [Viraxis_v] [,Viraxis_z]) WAIT LOADED
建立成功后，關(guān)節(jié)軸 MTYPE 將顯示為 33，IDLE 顯示為 0。此時(shí)只能操作虛擬軸在直角坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)軸會(huì)自動(dòng)計(jì)算在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中如何聯(lián)合運(yùn)動(dòng)。
9) 選擇虛擬軸，發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令使用。
base(Viraxis_x, Viraxis_y[,Viraxis_v] [,Viraxis_z])
MOVE(dis_x, dis_y [,dis_v] [,dis_z])
04應(yīng)用例程
例如在某自動(dòng)焊接設(shè)備上加工如下圖所示的工件，SCARA機(jī)械手的2個(gè)關(guān)節(jié)軸L1、L2長均為250，需要焊接的軌跡為跑道型，1為初始零點(diǎn)，此時(shí)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)為(0,0)，虛擬軸坐標(biāo)為(500,0)。
由零點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到起始加工點(diǎn)，在運(yùn)動(dòng)第2段時(shí)需要起焊，關(guān)節(jié)軸先回到起始位置然后運(yùn)動(dòng)到工件上方同時(shí)Z軸下降，打開起焊IO，延時(shí)50ms（因?yàn)楹附拥囊后w打開需要一定時(shí)間，否則起始點(diǎn)處會(huì)漏焊），然后按軌跡運(yùn)行。完成跑道焊接后IO關(guān)閉，Z軸上升。
加工指令代碼：
base(6,7,8) '啟動(dòng)逆解連接后，使用運(yùn)動(dòng)指令控制虛擬軸運(yùn)行
MOVEABS(300,0,20) '第1段直線，從零點(diǎn)(500,0,0)運(yùn)動(dòng)到(300,0,20)
MOVE_OP(0,1) '打開起焊IO
MOVE_DELAY(50) '延時(shí)50ms
MOVEABS(300,100,20) '第2段直線，從起始焊接點(diǎn)(300,0,20)運(yùn)動(dòng)到(300,100,20)
MOVECIRCABS(200,100,250,100,0) '第3段圓弧，(300,100,20)運(yùn)動(dòng)到(200,100,20)
MOVEABS(200,-100,20) '第4段直線，從(200,100,20)運(yùn)動(dòng)到(200,-100,20)
MOVECIRCABS(300,-100,250,-100,0) '第5段圓弧，(200,-100,20)運(yùn)動(dòng)到(300,-100,20)
MOVEABS(300,0,20) '第6段直線，從(300,-100,20)運(yùn)動(dòng)到(300,0,20)
MOVE_OP(0,0) '加工完成，關(guān)閉IO
MOVEABS(300,0,50) 'Z軸上升
示波器采樣軌跡：
SCARA機(jī)械手應(yīng)用例程如下：
'**********電機(jī)、機(jī)械手參數(shù)定義**********
DIM L1 '大臂長度
DIM L2 '小臂長度
DIM L3 'X方向偏移
DIM ZDis '旋轉(zhuǎn)軸一圈，z軸移動(dòng)距離
L1=250
L2=250
L3=0
ZDis=0
DIM u_m1 '電機(jī)1一圈脈沖數(shù)
DIM u_m2 '電機(jī)2一圈脈沖數(shù)
DIM u_mz '電機(jī)z一圈脈沖數(shù)
DIM u_mv '電機(jī)v一圈脈沖數(shù)
u_m1=3600
u_m2=3600
u_mz=3600
u_mv=3600
DIM i_1 '關(guān)節(jié)1傳動(dòng)比
DIM i_2 '關(guān)節(jié)2傳動(dòng)比
DIM i_z '關(guān)節(jié)z傳動(dòng)比
DIM i_v '關(guān)節(jié)v傳動(dòng)比
i_1=2
i_2=2
i_z=2
i_v=2
DIM u_j1 '關(guān)節(jié)1實(shí)際一圈脈沖數(shù)
DIM u_j2 '關(guān)節(jié)2實(shí)際一圈脈沖數(shù)
DIM u_jz '關(guān)節(jié)z實(shí)際一圈脈沖數(shù)
DIM u_jv '關(guān)節(jié)v實(shí)際一圈脈沖數(shù)
u_j1=u_m1*i_1
u_j2=u_m2*i_2
u_jz=u_mz*i_z
u_jv=u_mv*i_v
DIM p_z 'z軸螺距
p_z=1.5
'*************關(guān)節(jié)軸設(shè)置*************
base(0,1,2,3) '選擇關(guān)節(jié)軸號(hào)
ATYPE=1,1,1,1 '軸類型設(shè)為脈沖軸
UNITS=u_j1/360,u_j2/360,u_jv/360,u_jz/p_z '把z軸units設(shè)成1mm的脈沖數(shù)，其余軸設(shè)成1°的脈沖數(shù)
DPOS=0,0,0,0 '設(shè)置關(guān)節(jié)軸的位置，此處要根據(jù)實(shí)際情況來修改。
SPEED=100,100,100,100 '速度參數(shù)設(shè)置
ACCEL=1000,1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000,1000
CLUTCH_RATE=0,0,0,0 '使用關(guān)節(jié)軸的速度和加速度限制
'*************虛擬軸設(shè)置*************
base(6,7,8,9)
ATYPE=0,0,0,0 '設(shè)置為虛擬軸
TABLE(0,L1,L2,u_j1,u_j2,u_jv, L3,ZDis) '根據(jù)手冊說明填寫參數(shù)
UNITS=1000,1000 ,u_jv/360,1000 '運(yùn)動(dòng)精度，要提前設(shè)置，中途不能變化
SPEED=200,200,200,200 '速度參數(shù)設(shè)置
ACCEL=1000,1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000,1000
SRAMP=100,100,100,100 'S曲線
MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)
CORNER_MODE=2 '啟動(dòng)拐角減速
DECEL_ANGLE=15*(PI/180) '開始減速的角度 15度
STOP_ANGLE=45*(PI/180) '降到最低速度的角度45度
'*************建立機(jī)械手連接*************
WHILE 1
IF SCAN_EVENT(IN(0))>0 THEN '輸入0上升沿觸發(fā)
'建立正解，操作關(guān)節(jié)軸調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)
base(6,7,8,9) '選擇虛擬軸號(hào)
ConNREframe(1,0,0,1,2,3) '第0/1軸作為關(guān)節(jié)軸，啟動(dòng)正解連接。
WAIT LOADED '等待運(yùn)動(dòng)加載
?"正解模式"
ELSEIF SCAN_EVENT(IN(0))<0 THEN '輸入0下降沿觸發(fā)
'建立逆解，操作虛擬軸運(yùn)行加工程序
base(0,1,2,3) '選擇關(guān)節(jié)軸號(hào)
ConNframe(1,0,6,7,8,9) '第6/7軸作為虛擬的XY軸，啟動(dòng)逆解連接。
WAIT LOADED '等待運(yùn)動(dòng)加載，此時(shí)會(huì)自動(dòng)調(diào)整虛擬軸的位置。
?"逆解模式"
base(6,7,8) '啟動(dòng)逆解連接后，使用運(yùn)動(dòng)指令控制虛擬軸運(yùn)行
TRIGGER
MOVEABS(300,0,20) '第1段直線，從零點(diǎn)(500,0,0)運(yùn)動(dòng)到(300,0,20)
MOVE_OP(0,1) '打開起焊IO
MOVE_DELAY(50) '延時(shí)50ms
MOVEABS(300,100,20) '第2段直線，從起始焊接點(diǎn)(300,0,20)運(yùn)動(dòng)到(300,100,20)
MOVECIRCABS(200,100,250,100,0) '第3段圓弧，(300,100,20)運(yùn)動(dòng)到(200,100,20)
MOVEABS(200,-100,20) '第4段直線，從(200,100,20)運(yùn)動(dòng)到(200,-100,20)
MOVECIRCABS(300,-100,250,-100,0) '第5段圓弧，(200,-100,20)運(yùn)動(dòng)到(300,-100,20)
MOVEABS(300,0,20) '第6段直線，從(300,-100,20)運(yùn)動(dòng)到(300,0,20)
MOVE_OP(0,0) '加工完成，關(guān)閉IO
MOVEABS(300,0,50) 'Z軸上升
ENDIF
WEND
05機(jī)械手仿真軟件
將程序下載到控制器運(yùn)行，建立正解或逆解連接之后，打開正運(yùn)動(dòng)機(jī)械手仿真軟件ZRobotView，點(diǎn)擊“連接”彈出下方窗口，選擇控制器IP，沒有控制器可連接到仿真器查看效果。
選擇控制器IP之后連接即可顯示出如下機(jī)械手模型，此時(shí)可運(yùn)行運(yùn)動(dòng)指令或手動(dòng)調(diào)試，查看機(jī)械手的運(yùn)行情況。
機(jī)械手仿真軟件的效果參見視頻尾部演示部分。
《ZMC運(yùn)動(dòng)控制器SCARA機(jī)械手應(yīng)用快速入門》就講到這里。更多學(xué)習(xí)視頻及圖文詳解請關(guān)注我們的公眾號(hào)“正運(yùn)動(dòng)小助手”。
本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請注明文章來源。
