android 速度傳感器：android 三軸加速度傳感器【轉(zhuǎn)】
一、手機(jī)中常用的傳感器
在Android2.3 gingerbread系統(tǒng)中，google提供了11種傳感器供應(yīng)用層使用，具體如下：（Sensor類）
#define SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER 1 //加速度
#define SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD 2 //磁力
#define SENSOR_TYPE_ORIENTATION 3 //方向
#define SENSOR_TYPE_GYROSCOPE 4 //陀螺儀
#define SENSOR_TYPE_LIGHT 5 //光線感應(yīng)
#define SENSOR_TYPE_PRESSURE 6 //壓力
#define SENSOR_TYPE_TEMPERATURE 7 //溫度
#define SENSOR_TYPE_PROXIMITY 8 //接近
#define SENSOR_TYPE_GRAVITY 9 //重力
#define SENSOR_TYPE_LINEAR_ACCELERATION 10//線性加速度
#define SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR 11//旋轉(zhuǎn)矢量
1-1加速度傳感器
加速度傳感器又叫G-sensor，返回x、y、z三軸的加速度數(shù)值。
該數(shù)值包含地心引力的影響，單位是m/s^2。
將手機(jī)平放在桌面上，x軸默認(rèn)為0，y軸默認(rèn)0，z軸默認(rèn)9.81。
將手機(jī)朝下放在桌面上，z軸為-9.81。
將手機(jī)向左傾斜，x軸為正值。
將手機(jī)向右傾斜，x軸為負(fù)值。
將手機(jī)向上傾斜，y軸為負(fù)值。
將手機(jī)向下傾斜，y軸為正值。
加速度傳感器可能是最為成熟的一種mems產(chǎn)品，市場(chǎng)上的加速度傳感器種類很多。
手機(jī)中常用的加速度傳感器有BOSCH（博世）的BMA系列，AMK的897X系列，ST的LIS3X系列等。
這些傳感器一般提供±2G至±16G的加速度測(cè)量范圍，采用I2C或SPI接口和MCU相連，數(shù)據(jù)精度小于16bit。
1-2 磁力傳感器
磁力傳感器簡(jiǎn)稱為M-sensor，返回x、y、z三軸的環(huán)境磁場(chǎng)數(shù)據(jù)。
該數(shù)值的單位是微特斯拉（micro-Tesla），用uT表示。
單位也可以是高斯（Gauss），1Tesla=Gauss。
硬件上一般沒(méi)有獨(dú)立的磁力傳感器，磁力數(shù)據(jù)由電子羅盤傳感器提供（E-compass）。
電子羅盤傳感器同時(shí)提供下文的方向傳感器數(shù)據(jù)。
1-3 方向傳感器
方向傳感器簡(jiǎn)稱為O-sensor，返回三軸的角度數(shù)據(jù)，方向數(shù)據(jù)的單位是角度。
為了得到精確的角度數(shù)據(jù)，E-compass需要獲取G-sensor的數(shù)據(jù)，
經(jīng)過(guò)計(jì)算生產(chǎn)O-sensor數(shù)據(jù)，否則只能獲取水平方向的角度。
方向傳感器提供三個(gè)數(shù)據(jù)，分別為azimuth、pitch和roll。
azimuth：方位，返回水平時(shí)磁北極和Y軸的夾角，范圍為0°至360°。
0°=北，90°=東，180°=南，270°=西。
pitch：x軸和水平面的夾角，范圍為-180°至180°。
當(dāng)z軸向y軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，角度為正值。
roll：y軸和水平面的夾角，由于歷史原因，范圍為-90°至90°。
當(dāng)x軸向z軸移動(dòng)時(shí)，角度為正值。
電子羅盤在獲取正確的數(shù)據(jù)前需要進(jìn)行校準(zhǔn)，通常可用8字校準(zhǔn)法。
8字校準(zhǔn)法要求用戶使用需要校準(zhǔn)的設(shè)備在空中做8字晃動(dòng)，
原則上盡量多的讓設(shè)備法線方向指向空間的所有8個(gè)象限。
手機(jī)中使用的電子羅盤芯片有AKM公司的897X系列，ST公司的LSM系列以及雅馬哈公司等等。
由于需要讀取G-sensor數(shù)據(jù)并計(jì)算出M-sensor和O-sensor數(shù)據(jù)，
因此廠商一般會(huì)提供一個(gè)后臺(tái)daemon來(lái)完成工作，電子羅盤算法一般是公司私有產(chǎn)權(quán)。
1-4 陀螺儀傳感器
陀螺儀傳感器叫做Gyro-sensor，返回x、y、z三軸的角加速度數(shù)據(jù)。
角加速度的單位是radians/second。
根據(jù)Nexus S手機(jī)實(shí)測(cè)：
水平逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，Z軸為正。
水平逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，z軸為負(fù)。
向左旋轉(zhuǎn)，y軸為負(fù)。
向右旋轉(zhuǎn)，y軸為正。
向上旋轉(zhuǎn)，x軸為負(fù)。
向下旋轉(zhuǎn)，x軸為正。
ST的L3G系列的陀螺儀傳感器比較流行，iphone4和google的nexus s中使用該種傳感器。
1-5 光線感應(yīng)傳感器
光線感應(yīng)傳感器檢測(cè)實(shí)時(shí)的光線強(qiáng)度，光強(qiáng)單位是lux，其物理意義是照射到單位面積上的光通量。
光線感應(yīng)傳感器主要用于Android系統(tǒng)的LCD自動(dòng)亮度功能。
可以根據(jù)采樣到的光強(qiáng)數(shù)值實(shí)時(shí)調(diào)整LCD的亮度。
1-6 壓力傳感器
壓力傳感器返回當(dāng)前的壓強(qiáng)，單位是百帕斯卡hectopascal（hPa）。
1-7 溫度傳感器
溫度傳感器返回當(dāng)前的溫度。
1-8 接近傳感器
接近傳感器檢測(cè)物體與手機(jī)的距離，單位是厘米。
一些接近傳感器只能返回遠(yuǎn)和近兩個(gè)狀態(tài)，
因此，接近傳感器將最大距離返回遠(yuǎn)狀態(tài)，小于最大距離返回近狀態(tài)。
接近傳感器可用于接聽(tīng)電話時(shí)自動(dòng)關(guān)閉LCD屏幕以節(jié)省電量。
一些芯片集成了接近傳感器和光線傳感器兩者功能。
下面三個(gè)傳感器是Android2新提出的傳感器類型，目前還不太清楚有哪些應(yīng)用程序使用。
1-9 重力傳感器
重力傳感器簡(jiǎn)稱GV-sensor，輸出重力數(shù)據(jù)。
在地球上，重力數(shù)值為9.8，單位是m/s^2。
坐標(biāo)系統(tǒng)與加速度傳感器相同。
當(dāng)設(shè)備復(fù)位時(shí)，重力傳感器的輸出與加速度傳感器相同。
1-10 線性加速度傳感器
線性加速度傳感器簡(jiǎn)稱LA-sensor。
線性加速度傳感器是加速度傳感器減去重力影響獲取的數(shù)據(jù)。
單位是m/s^2，坐標(biāo)系統(tǒng)與加速度傳感器相同。
加速度傳感器、重力傳感器和線性加速度傳感器的計(jì)算公式如下：
加速度=重力 + 線性加速度
1-11 旋轉(zhuǎn)矢量傳感器
旋轉(zhuǎn)矢量傳感器簡(jiǎn)稱RV-sensor。
旋轉(zhuǎn)矢量代表設(shè)備的方向，是一個(gè)將坐標(biāo)軸和角度混合計(jì)算得到的數(shù)據(jù)。
RV-sensor輸出三個(gè)數(shù)據(jù)：
x*sin(theta/2)
y*sin(theta/2)
z*sin(theta/2)
sin(theta/2)是RV的數(shù)量級(jí)。
RV的方向與軸旋轉(zhuǎn)的方向相同。
RV的三個(gè)數(shù)值，與cos(theta/2)組成一個(gè)四元組。
RV的數(shù)據(jù)沒(méi)有單位，使用的坐標(biāo)系與加速度相同。
舉例：
sensors_event_t.data[0]=x*sin(theta/2)
sensors_event_t.data[1]=y*sin(theta/2)
sensors_event_t.data[2]=z*sin(theta/2)
sensors_event_t.data[3]=cos(theta/2)
GV、LA和RV的數(shù)值沒(méi)有物理傳感器可以直接給出，
需要G-sensor、O-sensor和Gyro-sensor經(jīng)過(guò)算法計(jì)算后得出。
算法一般是傳感器公司的私有產(chǎn)權(quán)。
二、Android感應(yīng)檢測(cè)管理---SensorManager
1、取得SensorManager
使用感應(yīng)檢測(cè)Sensor首要先獲取感應(yīng)設(shè)備的檢測(cè)信號(hào)，你可以調(diào)用Context.getSysteService(SENSER_SERVICE)方法來(lái)取得感應(yīng)檢測(cè)的服務(wù)
2、實(shí)現(xiàn)取得感應(yīng)檢測(cè)Sensor狀態(tài)的監(jiān)聽(tīng)功能
實(shí)現(xiàn)以下兩個(gè)SensorEventListener方法來(lái)監(jiān)聽(tīng)，并取得感應(yīng)檢測(cè)Sensor狀態(tài)：
//在感應(yīng)檢測(cè)到Sensor的精密度有變化時(shí)被調(diào)用到。
public void onAccuracyChanged(Senso sensor,int accuracy);
//在感應(yīng)檢測(cè)到Sensor的值有變化時(shí)會(huì)被調(diào)用到。
public void onSensorChanged(SensorEvent event);
3、實(shí)現(xiàn)取得感應(yīng)檢測(cè)Sensor目標(biāo)各類的值
實(shí)現(xiàn)下列g(shù)etSensorList()方法來(lái)取得感應(yīng)檢測(cè)Sensor的值；
List
4、注冊(cè)SensorListener
sm.regesterListener(SensorEventListener listener, Sensor sensor, int rate);
第一個(gè)參數(shù)：監(jiān)聽(tīng)Sensor事件，第二個(gè)參數(shù)是Sensor目標(biāo)種類的值，第三個(gè)參數(shù)是延遲時(shí)間的精度密度。延遲時(shí)間的精密度參數(shù)如下：
參數(shù)
延遲時(shí)間
SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST
0ms
SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME
20ms
SensorManager.SENSOR_DELAY_UI
60ms
SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL
200ms
因?yàn)楦袘?yīng)檢測(cè)Sensor的服務(wù)是否頻繁和快慢都與電池參量的消耗有關(guān)，同時(shí)也會(huì)影響處理的效率，所以兼顧到消耗電池和處理效率的平衡，設(shè)置感應(yīng)檢測(cè)Sensor的延遲時(shí)間是一門重要的學(xué)問(wèn)，需要根據(jù)應(yīng)用系統(tǒng)的需求來(lái)做適當(dāng)?shù)脑O(shè)置。
感應(yīng)檢測(cè)Sensor的硬件檢測(cè)組件受不同的廠商提供。你可以采用Sensor的getVendor(),Sensor()的getName()和Sensor的getVeesrion()方法來(lái)取得 廠商的名稱、產(chǎn)品和版本。
5、取消注冊(cè)
sm.unregisterListener(SensorEventListener listener)
6、感應(yīng)檢測(cè)
加速度感應(yīng)檢測(cè)——Accelerometer
Accelerometer Sensor測(cè)量的是所有施加在設(shè)備上的力所產(chǎn)生的加速度的負(fù)值（包括重力加速度）。加速度所使用的單位是m/sec^2，數(shù)值是加速度的負(fù)值。
SensorEvent.values[0]：加速度在X軸的負(fù)值
SensorEvent.values[1]：加速度在Y軸的負(fù)值
SensorEvent.values[2]：加速度在Z軸的負(fù)值
例如：
當(dāng)手機(jī)Z軸朝上平放在桌面上，并且從左到右推動(dòng)手機(jī)，此時(shí)X軸上的加速度是正數(shù)。
當(dāng)手機(jī)Z軸朝上靜止放在桌面上，此時(shí)Z軸的加速度是+9.81m/sec^2。
當(dāng)手機(jī)從空中自由落體，此時(shí)加速度是0
當(dāng)手機(jī)向上以Am/sec^2的加速度向空中拋出，此時(shí)加速度是A+9.81m/sec^2
重力加速度感應(yīng)檢測(cè)——Gravity
重力加速度，其單位是m/sec^2，其坐標(biāo)系與Accelerometer使用的一致。當(dāng)手機(jī)靜止時(shí)，gravity的值和Accelerometer的值是一致的。
線性加速度感應(yīng)檢測(cè)——Linear-Acceleration
Accelerometer、Gravity和Linear-Acceleration三者的關(guān)系如下公式：
accelerometer=gravity + linear-acceleration
地磁場(chǎng)感應(yīng)檢測(cè)——Magnetic-field
地磁場(chǎng)的單位是micro-Tesla(uT)，檢測(cè)的是X、Y、Z軸上的絕對(duì)地磁場(chǎng)。
陀螺儀感應(yīng)檢測(cè)——Gyroscope
陀螺儀的單位是弧度/秒，測(cè)量的是物體分別圍繞X，Y，Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度。它的坐標(biāo)系與加速度傳感器的坐標(biāo)系相同。逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的角度正的。也就是說(shuō)，如果設(shè)備逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，觀察者向X，Y，Z軸的正方向看去，就報(bào)告設(shè)備是正轉(zhuǎn)的。請(qǐng)注意，這是標(biāo)準(zhǔn)的正旋轉(zhuǎn)的數(shù)學(xué)定義。
光線感應(yīng)檢測(cè)——Light
values[0]:表示環(huán)境光照的水平，單位是SI lux。
位置逼近感應(yīng)檢測(cè)——Proximity
values[0]:逼近的距離，單位是厘米(cm)。有一些傳感器只能支持近和遠(yuǎn)兩種狀態(tài)，這種情況下，傳感器必須報(bào)告它在遠(yuǎn)狀態(tài)下的maximum_range值和在近狀態(tài)下的小值。
旋轉(zhuǎn)矢量感應(yīng)檢測(cè)——Rotation Vector
旋轉(zhuǎn)向量是用來(lái)表示設(shè)備的方向，它是由角度和軸組成，就是設(shè)備圍繞x,y,z軸之一旋轉(zhuǎn)θ角度。旋轉(zhuǎn)向量的三個(gè)要素是，這樣旋轉(zhuǎn)向量的大小等于sin(θ/2)，旋轉(zhuǎn)向量的方向等于旋轉(zhuǎn)軸的方向。
values[0]: x*sin(θ/2)
values[1]: y*sin(θ/2)
values[2]: z*sin(θ/2)
values[3]: cos(θ/2) (optional: only if value.length=4)
方向感應(yīng)檢測(cè)——Orientation
其單位是角度
values[0]: Azimuth(方位)，地磁北方向與y軸的角度，圍繞z軸旋轉(zhuǎn)(0到359)。0=North, 90=East, 180=South, 270=West
values[1]: Pitch(俯仰),圍繞X軸旋轉(zhuǎn)(-180 to 180), 當(dāng)Z軸向Y軸運(yùn)動(dòng)時(shí)是正值
values[2]: Roll(滾)，圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)(-90 to 90)，當(dāng)X軸向Z軸運(yùn)動(dòng)時(shí)是正值
三、舉例之-Gsensor
1，圖示三軸方向
Android重力感應(yīng)系統(tǒng)的坐標(biāo)系以屏幕的左下方為原點(diǎn)(【注意】2d編程的時(shí)候，是以屏幕左上方為原點(diǎn)的)，箭頭指向的方向?yàn)檎?10到10，以浮點(diǎn)數(shù)為等級(jí)單位，想象一下以下情形：
手機(jī)屏幕向上(z軸朝天)水平放置的時(shí)侯，(x，y，z)的值分別為(0，0，10);
手機(jī)屏幕向下(z軸朝地)水平放置的時(shí)侯，(x，y，z)的值分別為(0，0，-10);
手機(jī)屏幕向左側(cè)放(x軸朝天)的時(shí)候，(x，y，z)的值分別為(10，0，0);
手機(jī)豎直(y軸朝天)向上的時(shí)候，(x，y，z)的值分別為(0，10，0);
其他的如此類推，規(guī)律就是：朝天的就是正數(shù)，朝地的就是負(fù)數(shù)。利用x,y,z三個(gè)值求三角函數(shù)，就可以精確檢測(cè)手機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)了。
2，通過(guò)監(jiān)測(cè)Gsensor判斷手機(jī)處于靜止/移動(dòng)狀態(tài)
public class MainActivity extends Activity implements SensorEventListener {
private static final String TAG=MainActivity.class.getSimpleName();
private SensorManager mSensorManager;
private Sensor mSensor;
private TextView textviewX;
private TextView textviewY;
private TextView textviewZ;
private TextView textviewF;
private int mX, mY, mZ;
private long lasttimestamp=0;
Calendar mCalendar;
@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);
setContentView(R.layout.activity_main);
textviewX = (TextView) findViewById(R.id.textView1);
textviewY = (TextView) findViewById(R.id.textView3);
textviewZ = (TextView) findViewById(R.id.textView4);
textviewF = (TextView) findViewById(R.id.textView2);
mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);
mSensor =mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);// TYPE_GRAVITY
if (null== mSensorManager) {
Log.d(TAG, "deveice not support SensorManager");
}
// 參數(shù)三，檢測(cè)的精準(zhǔn)度
mSensorManager.registerListener(this, mSensor,
SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);// SENSOR_DELAY_GAME
}
@Override
public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
}
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
if (event.sensor==null) {
return;
}
if (event.sensor.getType()== Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
int x=(int) event.values[0];
int y=(int) event.values[1];
int z=(int) event.values[2];
mCalendar = Calendar.getInstance();
long stamp=mCalendar.getTimeInMillis() / 1000l;//
textviewX.setText(String.valueOf(x));
textviewY.setText(String.valueOf(y));
textviewZ.setText(String.valueOf(z));
int second=mCalendar.get(Calendar.SECOND);// 53
int px=Math.abs(mX - x);
int py=Math.abs(mY - y);
int pz=Math.abs(mZ - z);
Log.d(TAG, "pX:" + px + " pY:" + py + " pZ:" + pz + " stamp:"
+ stamp + " second:" + second);
int maxvalue= getMaxValue(px, py, pz);
if (maxvalue > 2 && (stamp - lasttimestamp) > 30) {
lasttimestamp = stamp;
Log.d(TAG, " sensor isMoveorchanged....");
textviewF.setText("檢測(cè)手機(jī)在移動(dòng)..");
}
mX = x;
mY = y;
mZ = z;
}
}
public int getMaxValue(int px, int py, int pz) {
int max=0;
if (px > py && px > pz) {
max = px;
} else if (py > px && py > pz) {
max = py;
} else if (pz > px && pz > py) {
max = pz;
}
return max;
}
}
原理就是通過(guò)每次得到的x,y,z三軸的值，和下一次的值作比較，它們每個(gè)差值中絕對(duì)值最大的如果超過(guò)某一個(gè)閥值（自己定義），并且這種狀態(tài)持續(xù)了x秒，我們就視為手機(jī)處于（顛簸）移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)然這種判斷肯定是不科學(xué)的，有時(shí)候也會(huì)產(chǎn)生誤判，比較理想的場(chǎng)景就是：攜帶手機(jī)坐在公交上或是開(kāi)車。
其它可供參考資料：
android 速度傳感器：Android傳感器
package org.crazyit.sensor;
import android.app.Activity;
import android.content.Context;
import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;
import android.hardware.SensorEventListener;
import android.hardware.SensorManager;
import android.os.Bundle;
import android.widget.EditText;
public class AccelerometerTest extends Activity
implements SensorEventListener
{
// 定義系統(tǒng)的Sensor管理器
SensorManager sensorManager;
EditText etTxt1;
@Override
public void onCreate(Bundle savedInstanceState)
{
super.onCreate(savedInstanceState);
setContentView(R.layout.main);
// 獲取程序界面上的文本框組件
etTxt1= (EditText) findViewById(R.id1);
// 獲取系統(tǒng)的傳感器管理服務(wù)
sensorManager= (SensorManager) getSystemService(
Context.SENSOR_SERVICE); //①
}
@Override
protected void onResume()
{
super.onResume();
// 為系統(tǒng)的加速度傳感器注冊(cè)監(jiān)聽(tīng)器
sensorManager.registerListener(this,
sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER),
SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME); //②
}
@Override
protected void onStop()
{
// 取消注冊(cè)
sensorManager.unregisterListener(this);
super.onStop();
}
// 以下是實(shí)現(xiàn)SensorEventListener接口必須實(shí)現(xiàn)的方法
// 當(dāng)傳感器的值發(fā)生改變時(shí)回調(diào)該方法
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event)
{
float[] values= event.values;
StringBuilder sb =new StringBuilder();
sb.append("X方向上的加速度：");
sb.append(values[0]);
sb.append("
Y方向上的加速度：");
sb.append(values[1]);
sb.append("
Z方向上的加速度：");
sb.append(values[2]);
etTxt1.setText(sb.toString());
}
// 當(dāng)傳感器精度改變時(shí)回調(diào)該方法。
@Override
public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy)
{
}
}
android 速度傳感器：Android開(kāi)發(fā)之傳感器（加速度傳感器、方向傳感器）
目前手機(jī)集成了多個(gè)不同用途的傳感器。最近項(xiàng)目中需要用到加速度傳感器和方向傳感器，故做一下筆記。
加速度傳感器，用于檢測(cè)手機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
方向傳感器，用于檢測(cè)手機(jī)方向狀態(tài)。
傳感器調(diào)用方式：
1、初始化
2、注冊(cè)監(jiān)聽(tīng)
3、實(shí)現(xiàn)OnSensorChange方法，獲取 x,y,z三軸的坐標(biāo)。
4、使用完畢，記得注銷
需要說(shuō)明的是，不同手機(jī)的傳感器靈敏度不同，而且傳感器的調(diào)用是不間斷的，所以使結(jié)果更準(zhǔn)確，最好是取一段時(shí)間內(nèi)的傳感器變化，為適配大多數(shù)手機(jī)，需要設(shè)定一個(gè)閾值或者范圍。
例如調(diào)用加速度傳感器，檢測(cè)手機(jī)搖一搖：
關(guān)于方向傳感器坐標(biāo)軸
z是指向地心的方位角，x軸是仰俯角（由靜止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始前后反轉(zhuǎn)），y軸是翻轉(zhuǎn)角（由靜止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始左右反轉(zhuǎn)）。
方向傳感器結(jié)合地磁傳感器可以實(shí)現(xiàn)指南針功能。單獨(dú)使用，可以檢測(cè)手機(jī)的方向，例如豎屏橫屏狀態(tài)。
其實(shí)檢測(cè)豎屏橫屏有多種方式，但有些方法會(huì)存在適配問(wèn)題，有些機(jī)子不管用，傳感器基本都適用，靈敏度會(huì)有差異而已
android 速度傳感器：關(guān)于android 加速度傳感器的速度計(jì)算
給位大蝦，大家好。
我想用加速度傳感器來(lái)測(cè)得行走速度的時(shí)候碰到了一個(gè)問(wèn)題。
首先我用 android developer 網(wǎng)站提供的信息消除重力的印象。
public void onSensorChanged(SensorEvent event)
{
// alpha is calculated as t / (t + dT)
// with t, the low-pass filter's time-constant
// and dT, the event delivery rate
final float alpha = 0.8;
gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];
linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
}
其中g(shù)ravity的初始值是0.0；在測(cè)試中XYZ軸可以很好的消掉重力的影響。可是我以10/s的頻率讀取Z軸的
加速度a，并設(shè)速度V初始值為0，然后累計(jì)計(jì)算手持手機(jī)時(shí)移動(dòng)的速度。V=V+a*t;t=0.1s.在從加速啟動(dòng)
到減速停止的過(guò)程中，我發(fā)現(xiàn)加速度可以很好顯示出當(dāng)前狀態(tài)，可計(jì)算的V卻出現(xiàn)了累積，并且不等于0。
當(dāng)我進(jìn)行另外一個(gè)實(shí)驗(yàn)時(shí)，也就是把手機(jī)由平放狀態(tài)改為豎立狀態(tài)。在保持豎立狀態(tài)時(shí)V=4.0m/s左右的值。
（手機(jī)移動(dòng)期間保持屏幕垂直與地面并面對(duì)持有者）
這種情況讓我不思其解。我曾嘗試加入Y軸角度來(lái)糾正手機(jī)的速度，即
speed = (speed+accelerometer*time)*Math.sin(Yorientate/180*Math.PI));但仍然得不到理想的值。既停止運(yùn)動(dòng)后，速度應(yīng)該為0.0。
希望高人能指點(diǎn)下。
