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光電傳感器與單片機：光電傳感器如何接到單片機上 第1張" title="光電傳感器與單片機：光電傳感器如何接到單片機上 第1張-傳感器知識網"/>

光電傳感器與單片機：光電傳感器如何接到單片機上

2022深圳國際消費電子展覽會

新物聯號：tanghaotian                       2021-11-17    共有: 42 瀏覽
 中國（深圳）國際消費電子展覽會簡稱“SCE2022”，致力于為中國消費電子生產企業、代加工商、代理商、國內國際采購商、零配件商、相關產業服務供應商等打造全面、集中的一站式采購交易合作平臺，匯聚了全球最頂級的產品體驗場景、貿易商洽機會、技術戰略交流環境、品牌傳播聲量、多維度用戶人群、跨界交流平臺、資本市場關注，是提升產業社會關注度和影響力，為參展品牌和合作伙伴全面賦能的重要平臺。

2022深圳國際智能安防展覽會-安博會

新物聯號：勵智展覽                              2021-11-17    共有: 31 瀏覽
 2022 深圳 國際智能安防展覽會簡稱“ISE 2022”。伴隨著智能安防行業的快速發展，已被越來越多的企業列入每年必選展會，也成為各采購商選購的理想平臺。在市政府大力發展智能安防行業的利好政策下，2022 深圳 國際智能安防展以“智慧AI，賦能安防”為主題，聚焦5G+AIoT、云計算、大數據、物聯網+、邊緣計算等，重點展示公共安全、視頻監控、智能門禁、智慧社區、智慧消防、智慧應急、智慧警務、智能

Nordic Semiconductor SoC為最復雜的物聯網應用推出高級安全功能

新聞來源：新物聯Newiot 整理    2021-11-17    共有: 190 瀏覽
 Nordic Semiconductor 于 1983 年在挪威成立，是一家無晶圓廠半導體公司，專門從事短程和長程無線通信技術以及為物聯網 (IoT) 提供動力的軟件協議。其低功耗藍牙 (BLE) 解決方案開創了超低功耗無線連接的先河，使公司成為無線技術的全球領導者。Nordic Semiconductor 基于 Arm Cortex-M33 的 nRF5340 高端多協議 SoC 獲得了亞洲 E

2022第十屆國際智能家居展覽會（深圳站）

新物聯號：勵納展覽                              2021-11-17    共有: 25 瀏覽
 中國（深圳）第十屆國際智能家居展覽會簡稱“C-SMART2022”，作為智能家居行業的經貿盛會，集結了一大批國內外的全屋智能家居、智能安防、智慧社區、智能衛浴、智能遮陽、智慧酒店、智能照明、智能建筑、智慧辦公、智能家電、云平臺、智能影院、5G+AIOT等行業的著名企業，展示內容緊扣行業發展脈搏，是第一時間洞悉行業發展趨勢，對話行業主管部門、拓展亞太市場的重要平臺。

2022第九屆深圳國際物聯網展覽會

新物聯號：勵納展覽                              2021-11-17    共有: 44 瀏覽
 歡迎參加2022第九屆深圳國際物聯網展覽會, 本屆展會是覆蓋物聯網完整產業鏈的一個專業盛會，包括有：RFID（無線射頻識別）技術、傳感網技術、工業物聯網技術、自動識別技術、無線通訊技術、最新移動支付技術、電子標簽生產解決方案、讀寫器開發最新技術及物聯網技術在：智能交通、智能電網、智慧城市、智慧工業、智慧醫療、智慧停車、智能三表、智能家居、工業4.0、新零售、倉儲、物流、節能環保、石油、天然氣、智慧

2022第九屆深圳國際人工智能展覽會

新物聯號：勵納展覽                              2021-11-17    共有: 29 瀏覽
 2021第九屆深圳國際人工智能展覽會簡稱“AIE ”伴隨著人工智能行業的快速發展，已被越來越多的企業列入每年必選展會，也成為各采購商選購的理想平臺。在深圳大力發展智能行業的利好政策下，2021深圳國際人工智能展以“人工智能，未來已來”為主題，進一步突出專業性、國際化特色，采取展覽、論壇、推介會等多種形式促進產業的合作、發展與共贏。我們誠摯邀請您積極參與本次展會盛宴，相聚羊城、共同分享深圳人工智能展

商米SUNMI V系列全新升級,打造數字化好拍檔

新聞來源：商米    2021-11-17    共有: 206 瀏覽
 11月17日,商米V系列經典再升級,全新V2s PLUS和V2s兩款產品發布,功能、性能大幅度提升的同時,產品自身的防護更強,應用場景也更加多元。

人工智能、機器學習創新者Rambus推出新突破

新聞來源：新物聯Newiot 整理    2021-11-18    共有: 154 瀏覽
 隨著人工智能 (AI) 和機器學習的不斷進步，英偉達( NVDA ) 和高級微設備( AMD ) 行業合作伙伴 Rambus ( RMBS ) 繼續為計算、游戲和圖形行業解決內存和處理之間的瓶頸。

Grammarly以130億美元的估值籌集了2億美元，讓您成為使用AI的更好作家

新聞來源：新物聯Newiot 整理    2021-11-18    共有: 156 瀏覽
 Grammarly是一種流行的寫作自動編輯工具，已經以 130 億美元的估值從包括 Baillie Gifford 和貝萊德管理的基金和賬戶在內的新投資者那里籌集了 2 億美元的資金。公司計劃利用這筆投資加速產品創新和團隊成長。

工業4.0時代下的自連邊緣計算解決方案

新物聯號：自連科技                              2021-11-19    共有: 102 瀏覽
 自連科技特別定制工業互聯方案，利用工業物聯網的技術幫助企業實現工業智能化。隨著工業信息化的逐漸深入以及智能化物聯網技術的發展，工業行業通過物聯網技術追求提升效率，保障安全又可以控制成本的智能化升級方案是工業4.0智能時代下應運而生的需求。因此，制定行之有效的升級部署方案，需從數據采集、連接、傳輸、處理應用來系統性解決監測、控制操作等問題，從而實現由點到面的全局管理。

深圳2022中國元宇宙展覽會

新物聯號：元宇宙                               2021-11-19    共有: 13 瀏覽
 2021年，元宇宙迎來爆發，各路資本也紛紛下場，圍繞元宇宙正形成 一個龐大的產業鏈，也被投資界認為是宏大且有巨大商業價值的投資 領域。2021年也被稱為是「元宇宙」元年。 如何在風起云涌的元宇宙浪潮中搶占先機。

2022中國（北京）國際半導體博覽會

新物聯號：昶文展覽                              2021-11-19    共有: 13 瀏覽
 “2022中國（北京）國際半導體博覽會”將于2022年6月27-29日在北京國家會議中心隆重舉辦，經過多年的發展，已成為國內外具有一定影響力的半導體業界盛會。涵蓋了半導體技術制造的各個方面，包括設備、設計、光刻、集成、材料、流程、制造以及新興半導體科技和硅材料應用等。除此之外，諾貝爾獎獲得者、各大公司高層代表以及業內專家們齊聚一堂，聚焦行業熱點話題，就LED、半導體材料以及微電子機械系統等進行探討

2022中國工業自動化展，2022東莞工業物聯網展覽會

新物聯號：展會宣傳張                             2021-11-19    共有: 10 瀏覽
 展會名稱：CMM工業自動化&工業裝配與傳輸技術展，同期展會：東莞國際芯片及半導體產業博覽會Chips&SemiconS。
 CMM電子制造自動化&資源展

2022中國電子制造自動化設備展覽會

新物聯號：展會宣傳張                             2021-11-19    共有: 19 瀏覽
 展會名稱：CMM電子制造自動化&資源展，同期展會：東莞國際芯片及半導體產業博覽會Chips&SemiconS。CMM電子制造自動化&資源展全面展示智能制造生產過程中的自動化、制造環境、品管技術、工裝夾具、過程材料、智能倉儲、信息化技術等資源，以滿足電子工廠在智能制造轉型道路上的各類需求。
 IIOTC工業物聯網&工業自動化展

2022東莞半導體芯片展|材料展|封裝測試|設備展

新物聯號：展會宣傳張                             2021-11-19    共有: 35 瀏覽
 展會名稱：東莞國際芯片及半導體產業博覽會，同期舉辦：CMM電子制造自動化&資源展、IIOTC工業物聯網&工業自動化展。

科技引領綠色發展，2021河北·中日節能環保科技發展高峰云論壇將于11月24日線上舉辦

新聞來源：2021河北中日節能環保科技發展高峰云論壇    2021-11-19    共有: 44 瀏覽
 為落實黨和國家關于經濟結構升級、綠色轉型、可持續發展等戰略部署，進一步落實河北省產業轉型升級、構建京津冀生態環境共同體的戰略布局，“科技引領綠色發展，2021河北·中日節能環保科技發展高峰云論壇”將于11月24日在線上隆重召開。

2022北京第十五屆物聯網展覽會

新物聯號：靜文                     2021-11-19    共有: 30 瀏覽
 目前我國AIOTE智能物聯網行業經濟體量已達2萬億元，行業規模正在超預期增長，國內物聯網及相關企業超過3萬家，其中中小企業占比超過85%。AIOTE智能物聯網在各行各業的應用不斷深化，將催生大量的新技術、新產品、新應用、新模式。未來巨大的市場需求將為物聯網相關企業帶來難得的發展機遇和廣闊的發展空間。

區塊鏈錢包imtoken錢包簡介說明

新聞來源：    2021-11-21    共有: 47 瀏覽
 在虛擬資產區塊鏈錢包里，IMtoken是非常出名的。這款區塊鏈錢包的安全性級別是非常高的，它設立了多重簽名可以有效防盜，還支持多種錢包類型，資產狀況一目了然，操作也非常簡單。imToken是一款區塊鏈數字資產管理工具，為用戶提供安全、可信賴的數字資產管理服務。

智慧停車反向尋車藍牙信標室內導航定位原理及系統功能

新物聯號：極光通信                              2021-11-21    共有: 27 瀏覽
 在覆蓋藍牙信標的區域，藍牙信標周期性地廣播IBeacon信號，手機接收到信號后，通過本地算法根據信號的強弱，生成手機所在位置的特征值，并根據特征值生成終端的位置信息。使用手機終端的用戶在不同位置接收到的藍牙信號的特征值不同，通過對比系統生成的特征值與接收到的特征值進行比對，從而判斷用戶所在的位置。

元宇宙概念meta由來及發展狀況

新聞來源：新物聯Newiot 整理    2021-11-21    共有: 43 瀏覽
 最近，元宇宙概念由于Facebook加入，炒的更加火熱。元宇宙（metaverse）一詞，誕生于1992年的科幻小說《雪崩》，小說描繪了一個龐大的虛擬現實世界，在這里，人們用數字化身來控制，并相互競爭以提高自己的地位，到現在看來，描述的還是超前的未來世界。 元宇宙是在擴展現實（XR）、區塊鏈、云計算、數字孿生等新技術下的概念具化。

光電傳感器與單片機：單片機與光電傳感器

51單片機之光敏傳感器，比較器原理芯片
（一）光敏傳感器說明：

（二）電壓比較器功能：

(二)輸出模式：
由于比較器的輸出電壓在0~36V，所以要是把Vout接在比較器的VCC上的話，Vout的電壓便也輸出 0~ 36V，導致比較器無法和芯片溝通傳遞數據，所以要在Vout上加一個開漏輸出的上拉電阻，使其輸出5V電壓，方便和其他電器和芯片溝通。

（2）.強推挽輸出：（當輸出為高（低）電平時，還有驅動能力，因為驅動電流比較大）
既可以輸出高電平也可以輸出低電平，當輸入為1時，下方晶體管（當三極管來看待），導通右邊Vout輸出為低電平，此時有灌電流。
當輸如=入為0時，下方晶體管不導通，上方導通VDD電壓下來，使Vout輸出為高電平。
(3).難點：參數

共模輸入電壓：
就是限制比較器的V+和V-的電壓范圍，以此來使Vout的輸出在一個正常范圍內。
我們單片機上是VCC-1.5V或者2V。
所以我們輸入的兩個電壓必須在0~3.5V（VCC-1.5V=3.5V）。

（3）.輸入失調電壓：（輸入失調電流是由輸入失調電壓導致的）

計算：（放大倍數）

（4）.電路分析：（手寫是電路原理）
GM-OUT就是Vout，U14就是LM393，J15就是電路板上的排針，只要把5和6連起來就可以將光敏電阻接到P1.7上，此時將KS-OUT，ZS-OUT，GM-out接到指示燈上，即可完成光敏控制電路。

(5)家用安全電壓知識：

（6）代碼：
光控電路代碼：繼電器控制光控電路：

（7）.作業：

作業代碼：

光電傳感器與單片機：系統功能

我會通過本系列文章，詳細介紹如何從零開始用51單片機去實現智能小車的控制，在本系列的上一篇文章中介紹了3種可用來讓小車實現避障的傳感器，本文作為本系列的第三篇文章，主要介紹如何讓車實現自動避障。
本系列文章鏈接：
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詳細介紹如何從零開始制作51單片機控制的智能小車（一）———讓小車動起來
詳細介紹如何從零開始制作51單片機控制的智能小車（二）———超聲波模塊、漫反射光電管、4路紅外傳感器的介紹和使用
詳細介紹如何從零開始制作51單片機控制的智能小車（三）———用超聲波模塊和漫反射光電傳感器實現小車的自動避障
詳細介紹如何從零開始制作51單片機控制的智能小車（四）———通過藍牙模塊實現數據傳輸以及通過手機藍牙實現對小車運動狀態的控制
詳細介紹如何從零開始制作51單片機控制的智能小車（五）———對本系列第四篇文章介紹的手機藍牙遙控加減速異常的錯誤的介紹及糾正
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一、避障思路及傳感器的選擇
1、利用4路紅外尋跡避障傳感器模塊實現避障
?可以讓一路傳感器檢測左邊的障礙物，一路傳感器檢測右邊的障礙物，兩路傳感器檢測前方的障礙物，如下圖所示：

?這種方法呢實現起來是最簡單的，對于0基礎的可以嘗試一下，障礙物檢測距離一般在20cm左右，在車速不太快，而且在室內（也就是無陽光直射）時是可行的，也可以很好的實現避障。

?缺點呢或者說不足之處，也就很明確了，在室外（或者陽光直射時）傳感器受陽光干擾可能不能正常工作，檢測距離20cm左右，車速過快時，在檢測到障礙物時，不能直接轉彎（因為車速過快，還沒來得及轉彎可能就撞上了），需要往回倒一下，再轉彎。

2、利用4個漫反射光電傳感器模塊實現避障
?可以讓一個傳感器檢測左邊的障礙物，一個傳感器檢測右邊的障礙物，兩路傳感器檢測前方的障礙物。就像上面的4路紅外尋跡避障傳感器的擺放方向一樣
?這種方法呢，避障思路跟利用4路紅外尋跡避障傳感器模塊實現避障是相同的，只是換了傳感器類型而已，但是漫反射光電傳感器抗陽光干擾能力強，克服了4路紅外尋跡避障傳感器模塊在室外（或者陽光直射時）傳感器受陽光干擾可能不能正常工作的缺點。

?缺點呢或者說不足之處，檢測距離也在20cm附近，依然沒能克服車速過快時，在檢測到障礙物時，不能直接轉彎的不足，而且呢漫反射光電傳感器模塊體積、重量、價格都要高一些。

3、利用超聲波模塊和舵機云臺實現避障
?避障思路呢大體是這樣的，正常情況下超聲波模塊檢測前方障礙物，當檢測到障礙物時，小車停止前行，舵機云臺轉動，讓超聲波模塊分別轉向小車的左右兩側檢測左右兩側是否有障礙物，來決定下一步的轉向，超聲波模塊重新超前，開始轉向。

?這種方法呢，利用超聲波模塊測距遠，一般常見的超聲波模塊測距最遠在4.5米左右，完全不用擔心車速過快來不及反應的情況，而且基本不受陽光干擾（當環境溫度升高時，聲音的傳播速度會加快，對測距產生一定的誤差，但是誤差很小很小，對于超聲波模實現避障來說完全可以忽略）也就是說超聲波模塊很好的解決了以上兩個問題

?缺點呢或者說不足之處，也很明確，從避障思路我們可以看出這種方案小車不能連續的運動，當遇到障礙物時，小車就會停下來判斷下一步該往哪個方向轉彎，除此之外，超聲波模塊用起來比前兩種難一些

4、利用超聲波模塊和2個漫反射光電傳感器實現避障（也就是本文采用的方法）
?避障思路呢就是利用超聲波模塊檢測前面的障礙物，兩個漫反射光電傳感器分別檢測左右兩側的障礙物。

?這種思路結合了這兩種傳感器的優點，互補了他們的不足，即同時克服陽光直射時傳感器不能正常工作、車速過快時，在檢測到障礙物時，不能直接轉彎、遇到障礙物需要停車判斷 這三種不足可以說是一種比較理想的方案。唯一的缺點呢，就是超聲波模塊本身用起來難度要大一些，當然對富有挑戰精神的人，也就不算缺點了

二、超聲波測距程序的編寫
1、概述
?我將在本系列第一篇博文中介紹的程序的基礎上進行超聲波測距程序的編寫的介紹，前提是理解超聲波模塊的測距的工作流程（不明白的可以去看本系列第二篇文章的介紹），我們需要用到兩個定時器，而STC89C52單片機只有兩個定時器，前面呢我們已經把定時器0中斷用來控制電機的PWM輸出，所以我們把超聲波測距的啟動信號也合并到定時器0里面，讓定時器1來檢測超聲波模塊有無信號返回。
2、I/O口觸發測距的實現程序的編寫
?超聲波模塊工作的第一步呢就是讓塊Trig 管腳所接的單片機I/O口置為高電平，而且需要持續10us以上，（本例中我采用的是讓單片機P14 I/O口 接在了超聲波模塊的Trig 管腳上，讓單片機P15 I/O口 接在了超聲波模塊的Echo管腳上，大家可以根據實際情況自己選擇，只要跟程序對應起來就行），此處有一點需要注意就是為了避免下一次超聲波模塊發出的信號，對上一次的返回信號產生影響，超聲波模塊發出信號的時間間隔要在60ms以上，本例中我配置的定時器0是每1ms產生一次中斷，設置一個變量HC_SR04_time，定時器0每產生一次中斷，該變量累加1，每當加到250時，讓該變量清零，同時讓超聲波模塊發出檢測信號，也就是說每250ms 超聲波模塊發出一次檢測信號（數值呢大家可以自行調節），發出檢測信號只需要讓Trig為高電平并且持續10us以上 ，再讓Trig為低電平，這樣超聲波模塊就會自動發出一次檢測信號了，我把這個過程寫在函數StartModule() 里面本部分相關程序如下：

3、檢測有無障礙物的程序編寫以及檢測距離的調節方法
?上面呢我們已經利用定時器0來通過 Trig口讓超聲波模塊每250ms發出一次檢測信號，接下來我們需要用定時器1來檢測有沒有信號返回，也就是前方有沒有障礙物，怎么實現呢，通過前面的介紹我們知道，只要Echo管腳為高電平就有信號返回，通過定時器1來測量高電平持續的時間，通過公式：測試距離=(高電平時間*聲速(340M/s)/2) 就可以計算障礙物距離傳感器的距離了，當Echo變為高電平時，就讓定時器1清零，并打開定時器1，開始計數，當Echo變為0時，利用公式計算障礙物距離，計算完后令定時器1清零 并關閉定時器1 這樣只要有信號返回，即只要Echo被置為1 定時器1就會被及時的清零，也就不會觸發定時器1溢出中斷，若是沒有信號返回（也就是沒有障礙物，或者障礙物超出了傳感器的測量范圍，本文用的傳感器測量最大值為4.5米），Echo就不會被置1，定時器1也就不會被清零，從而產生溢出中斷，在溢出中斷里放一個變量flag ，若產生中斷則讓其置1，這樣就通過定時器是否產生溢出中斷，即flag是否為1，來判斷是否檢測到障礙物了。
?有一點需要注意，這樣檢測的是距離傳感器最大檢測距離內有無障礙物，但是我們把它用來讓小車避障，我不能距離障礙物4.5米就讓小車轉彎吧，這就需要通過程序調節檢測距離了，只需要增加一個判斷條件就行了，我們利用公式算出來障礙物的距離S ，將flag=1或者S>我們設定的檢測距離，都視為沒有障礙物處理就可以了，如 if(flag==1||S>50) 就是把50cm作為檢測距離，檢測的是50cm內有無障礙物，50呢是暫定的，在后期調車的時候，根據實際情況進行調節
?本部分有關程序如下（完整的工程文件會在介紹完避障程序后一并給出）：

三、自動避障的實現
?目前呢我們用于避障的傳感器有檢測左右兩側障礙物的漫反射光電管，檢測前方障礙物的超聲波模塊，大體思路是這樣的，當超聲波模塊沒有檢測到設定距離內的障礙物時，小車直行，當檢測到前方障礙物時，若此時左邊漫反射傳感器沒有檢測到障礙物，則左轉，當此時左邊有障礙物時，若右邊沒有障礙物則右轉，若右邊也有障礙物則后退，大家看的可能比較亂，我整理成如下的邏輯表：

?表格中的有代表有障礙物，無代表無障礙物，X代表可以有也可以沒有障礙物 若前方有障礙物則 M_sensor=0 沒有則 M_sensor=1，若左側有障礙物 ，則 L_sensor=0 ，沒有則 L_sensor=1 若右側有障礙物則 R_sensor=0 沒有則 R_sensor=1,程序如下：

?在測試中我發現，當電池電量較低時，原來的轉彎方式（一側電機停轉，另一側電機前進）轉彎效率較低，所以說把轉彎的函數修改為一側后退，另一側前進，代碼如下：

?經過測試后，這種方案呢并沒有理想的那么好，因為超聲波模塊存在一些缺陷，比如偶然會產生誤判，明明前方什么障礙物都沒有，會在一瞬間突然檢測到障礙物，又突然消失，而且在以下兩種情況下檢測不到障礙物

?如上圖的這種情況呢，超聲波模塊檢測不到返回的信號，產生誤判

?如上圖的這種情況呢，超聲波模塊檢測不到側前方的細柱型障礙物，產生誤判
? 以上兩種缺陷呢，是超聲波模塊固有的缺陷，是無法通過超聲波模塊本身去糾正的，解決方法呢，可以在超聲波模塊的兩側分別再加一個朝前的檢測前方障礙物的漫反射光電傳感器，這樣呢可以克服以上的幾個缺陷，經過我的實際測試，漫反射光電傳感器幾乎不會產生誤判，除了檢測距離有點短之外，可以說是比較好的，這樣呢就是4路漫反射光電傳感器為主，超聲波模塊呢只是輔助檢測前方的較遠的的障礙物，補充漫反射傳感器檢測距離有限的缺陷，這種方案呢我就不詳細介紹了，有興趣的可以自己嘗試一下
四、完整的各文件代碼
?main.c文件

?motor_control.c文件

?HC_SR04.c文件

?car.h文件

本文到這里就結束了，本文介紹的內容的完整的keil文件會放在附件里，需要者自取，我放的時候都是免費的，但是過段時間它會自己漲…需要的在評論區留言我可以直接發給你，歡迎大家繼續閱讀本系列的后續文章“詳細介紹如何從零開始制作51單片機控制的智能小車（四）———通過藍牙模塊實現數據傳輸以及對小車狀態的控制”
  歡迎大家積極交流，本文未經允許謝絕轉載

光電傳感器與單片機：鼠標的光電傳感器向單片機發出的信號是怎樣的？

不知道您指的是機械鼠標嗎？激光接收器得到的是離散的脈沖信號
一般鼠標上的光流傳感器自帶圖像處理，大概原理是光源發光被鼠標下面的東西比如鼠標墊反射回接收器，因為鼠標墊表面的形貌是不同的，所以接收器收到的間隔很短時間兩幀圖像是有差別的，處理器通過算法由前后幾幀圖像的差別解算出鼠標移動的距離，方向，速度。
至于處理器收到的信號，我猜我猜我猜可能是各像素點灰度的數字編碼吧
不知道你說的是哪個型號的光流傳感器，因為我最近在研究無人機的室內定位，所以這方面了解比較多點，我拆解了一款清華同方的光電鼠標，發現里面的光流傳感器是PAN3204 DIP8封裝，（如圖）
查詢下技術手冊可以發現是串行接口，如圖：
其中SDIO是串口數據輸入/輸出端口SCK是串口的時鐘端口。時鐘信號由主控制器發出。
當向SDIO端口寫入讀/寫地址以后,數據就通過這個端口寫入或讀出。
支持這類型的串行接口還有ADNS-2610（DIP8）等等。
可以看看結構，主要由COMS sensor + DSP 組成，內嵌成熟的光流算法。
不過后來，我發現APM的光流傳感器方案是基于ADNS-3080這個顆SOC的，它同樣集成了圖像傳感器、DSP、內嵌光流算法，接口是SPI的，單片機可以直接驅動。可以看看：
光流傳感器 |
ArduCopter中文網
當然不同光流傳感器接口不一樣啦，還有PS/2協議的，例如：OM02
好啦，知道通信協議，你自然就能明白“光電傳感器向單片機發出的信號是怎樣的”，本質上就是一連串數字離散信號，數據內容基本都是幀頭，x和y方向的移動量，幀尾，校驗。
PS:測試發現ADNS-3080 and STM32F4使用DMA來做室內定位效果不錯，特別是融合九軸姿態數據。 如果有什么需要補充說明我還會再來的。。