圖1-ACOPOS 6D平面磁浮系統(tǒng)
ACOPOS 6D是貝加萊ACOPOS運動控制家族的全新成員，它是面向柔性制造場景而設(shè)計，那么為什么設(shè)計ACOPOS 6D？它是什么？它如何工作？本文將予以解析其全景，并有多個視頻用于直觀了解起運動過程。
什么是6D？
對于常見的運動控制包括永磁同步馬達、直線電機，他們的運動主要為旋轉(zhuǎn)或1個直線運動，因此，可以理解為1維運動控制，而像貝加萊的ACOPOStrak，其動子可以在2維空間（X,Y）方向運動。而ACOPOS 6D則是提供了6個維度的運動控制。
圖2-滑塊的動子運動6個自由度
即，鋪設(shè)于機械平面上的線圈（定子）通過電源單元提供磁場控制，驅(qū)動永磁體滑塊（轉(zhuǎn)子）運動，可以實現(xiàn)多個維度，如圖2所示的6個維度的運動，整個構(gòu)成了平面磁懸浮系統(tǒng)。
通過幾個小視頻，我們可以直觀的理解ACOPOS 6D的運動：
X,Y軸運動
視頻1-ACOPOS 6D的X,Y軸運動
Z軸運動
視頻2-ACOPOS 6D的Z軸運動
R(X,),R(Y)運動
視頻3-ACOPOS 6D的X,Y軸旋轉(zhuǎn)運動
R(Y)運動
視頻4-ACOPOS 6D的Z軸旋轉(zhuǎn)運動
先介紹了它是什么（What），我們再回頭來看為什么(Why)設(shè)計它？這樣理解起來更便利一些：
顯然，個性化生產(chǎn)是在每個領(lǐng)域都普遍存在的，隨著競爭的加劇，每個制造商不僅需要依靠不同的規(guī)格產(chǎn)品適應(yīng)不同的消費群、場景來設(shè)計，還得用個性化的標(biāo)簽彰顯消費者的價值主張。而傳統(tǒng)的機器、輸送系統(tǒng)、工裝夾具等構(gòu)成的制造系統(tǒng)，往往適應(yīng)于大規(guī)模標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)，其已經(jīng)達到質(zhì)量成本的巔峰，但是，由于個性化需要頻繁進行換裝、制程變化，使得交付能力（單位時間產(chǎn)出）下降，并且開機浪費等造成的浪費相對于批量變小，瞬時就將不良品率提高，造成成本上升。
圖3-大規(guī)模定制生產(chǎn)成為了普遍的需求
制造業(yè)不斷設(shè)計的數(shù)字印刷技術(shù)、柔性電驅(qū)技術(shù)、通信技術(shù)，其實都是為了解決在整個生產(chǎn)中如何實現(xiàn)個性化的生產(chǎn)重組問題。貝加萊之前已經(jīng)推出ACOPOStrak柔性電驅(qū)輸送系統(tǒng)，而2021年推出的ACOPOS 6D則是進一步擴展其運動控制產(chǎn)品的維度，另外擴展4個維度達到新的自由度。
圖4-柔性產(chǎn)線要實現(xiàn)的能力
讓我們來看柔性制造的一個場景，傳統(tǒng)的灌裝系統(tǒng)通常針對單一品種，但是，其生產(chǎn)能力超強，可以達到10.8萬瓶/小時的生產(chǎn)速度，但是，卻是標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，但是，如果對于10個不同的飲料要成為一個盒子進行包裝，難道我們需要10條產(chǎn)線進行生產(chǎn)嗎？但是，這種批量又往往很小，這導(dǎo)致了傳統(tǒng)產(chǎn)線對于這種訂單就很難，但是，在貝加萊與KRONES的ACOPOStrak產(chǎn)線上，就可以實現(xiàn)小批量多品種的生產(chǎn)，10個白瓶（未貼標(biāo)）流向10個不同的灌裝頭，然后排隊進入2個不同瓶口旋蓋，再流向各自所需的標(biāo)站貼10種不同的標(biāo)簽。這個生產(chǎn)過程中，可以看到它可以零停機工藝切換，并且能夠讓生產(chǎn)產(chǎn)品快速面市，這是今天電商消費時代的特點，為了降低庫存，商家要求快速交付，而眾多商家的產(chǎn)品需求會發(fā)生變化，在一些節(jié)假日會造成峰值生產(chǎn)需求，這一切都使得傳統(tǒng)制造的能力必須被新的生產(chǎn)組織模式所替代，而ACOPOS 6D通過改變生產(chǎn)組織形式，使得產(chǎn)品擺脫傳統(tǒng)產(chǎn)線機械束縛，達到較高的自由度，進而實現(xiàn)大規(guī)模定制化生產(chǎn)。
它如何成組？
ACOPOS 6D工作時，其運動所需的平面可以由240*240mm的平面定子模塊按需拼接，如圖所示，可以根據(jù)生產(chǎn)線的布局（Layout）進行排布，然后配合機器人、工裝夾具、工作站進行生產(chǎn)工序設(shè)計。
而動子模塊也可以有不同尺寸，根據(jù)所需進行組合，其具體機械參數(shù)如表1所示。
圖5-ACOPOS 6D的布局示意圖
通過圖可以看到，ACOPOS 6D可以依據(jù)生產(chǎn)需要，由一塊塊的定子模組構(gòu)成鋪設(shè)布局，動子則可以根據(jù)需要選擇經(jīng)過每個工站，并以任意形式運動，例如輸送到工站1加工，也可以形成曲線加工、也可以以X,Y做傾斜提供加工斜面，它包含了輸送、配合與協(xié)同、定位與同步、曲線等多種加工關(guān)系，進而形成所需的產(chǎn)品制造流程。
表1-定子模塊相關(guān)機械參數(shù)
圖6-ACOPOS 6D與機器人的集成場景
滑塊虛擬與機械連接方式
對于平面定子模塊可以像拼接地板磚一樣拼接成不同布局，進而在其旁邊、上方設(shè)置加工位，被加工對象則由滑塊加載運行期間，而滑塊可以成組運動，包括了虛擬的連接（由軟件配置）可以實現(xiàn)同步控制，或成組加載同步運行，也可以通過機械的連接來實現(xiàn)關(guān)聯(lián)關(guān)系。
視頻5/視頻6分別展示其兩種連接方式
視頻5-虛擬連接的ACOPOS 6D滑塊
視頻6-機械連接的ACOPOS 6D滑塊
它如何組成生產(chǎn)系統(tǒng)？
貝加萊的X20、APC控制器均可通過POWERlink連接6D控制盒，它主要解決運動的磁場方向與反饋定位等控制，而ACOPOSmulti電源為其提供供電，定子模塊可以通過電源和通信連接形成一個生產(chǎn)布局。整個生產(chǎn)系統(tǒng)，既包括ACOPOS 6D的平面磁浮電機控制，也包括ACOPOS的其它電機控制、機器人控制，構(gòu)成整個生產(chǎn)單元的邏輯、運行過程。
它性能如何？
每個動子模塊可以達到2m/S的運行速度、加速度為2g，而重復(fù)定位精度為1μm，其中在Z軸方向的運動為0.5-4mm，X,Y軸旋轉(zhuǎn)<20mrad，Z軸旋轉(zhuǎn)<20°。
數(shù)字孿生系統(tǒng)
ACOPOS 6D的生產(chǎn)應(yīng)用開發(fā)可以像SuperTrak、ACOPOStrak一樣，都可以通過IndustrialPhysics等數(shù)字化軟件構(gòu)建數(shù)字孿生系統(tǒng)進行早期驗證，由于Automation Studio可以與這些軟件建立連接，通過其規(guī)劃的產(chǎn)線可以與ABB機器人集成，并對其生產(chǎn)的節(jié)拍、空間碰撞進行早期驗證，確保其滿足設(shè)計運行能力以及可行性，如視頻7所示。
視頻7-ACOPOS 6D的數(shù)字孿生設(shè)計
它的優(yōu)勢與應(yīng)用場景主要體現(xiàn)在哪里？
圖8-ACOPOS 6D的優(yōu)勢聚焦
1.六個自由度運動控制，除了通常的X,Y軸運動，還增加了Z軸及X,Y,Z的旋轉(zhuǎn)軸運動，ACOPOS 6D將運動控制由平面的約束轉(zhuǎn)向了更為廣泛的空間，這使得生產(chǎn)的自由突破了傳統(tǒng)機械的束縛，達到了新的高度。
2.無摩擦與磨損運動控制，由于采用純的磁懸浮技術(shù)，定子和動子并沒有接觸，機械磨損，這使得傳統(tǒng)機械傳動磨損帶來的維護、精度下降被消除，確保其質(zhì)量的高一致性。
3.勝任潔凈環(huán)境，由于采用全新的材料設(shè)計定子平面和動子，使得ACOPOS 6D可以為衛(wèi)生等級提供產(chǎn)品輸送與加工配合。
圖9-醫(yī)療器械生產(chǎn)與裝備系統(tǒng)場景
4.高精度加工：由于其重復(fù)定位精度可以達到+/-1μm,使得它能夠勝任高精度的定位場景，高品質(zhì)的加工、裝配環(huán)節(jié)，如電子半導(dǎo)體、鋰電池電芯生產(chǎn)等環(huán)節(jié)。電子半導(dǎo)體類產(chǎn)品的裝配過程都是需要較高的定位精度，以及角度靈活性，包括響應(yīng)的敏捷性，這些都是ACOPOS 6D可以發(fā)揮空間的場所。
5.可擴展的輸送系統(tǒng)：對于ACOPOS 6D，它可以任意擴展，一個控制單元可以管轄多達80塊平面定子和數(shù)百個動子，這使得其可以構(gòu)成一個可重復(fù)利用并可擴展的輸送系統(tǒng)。
6.免維護，對于生產(chǎn)制造企業(yè)而言，非常具有誘惑力的特征，因為，穩(wěn)定而可靠的生產(chǎn)，就是利潤的來源，高良品率、高OEE，確保企業(yè)良高效提供高品質(zhì)產(chǎn)品，并且低成本。
