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    在三菱FX系列PLC程序設計中，方便指令旨在減輕三菱PLC編程負擔。狀態初始化指令IST就是一條方便指令，本文選三菱FX2N系列PLC，通過實例介紹該指令的應用。

    1、三菱PLC IST指令簡介

    IST指令的功能是自動設定初始狀態和特殊輔助繼電器，其助記符、指令代碼、操作數見表1，使用說明如圖1所示。

    源操作元件[S]指定操作方式輸入的首元件，一共8個連號的元件。這些元件可以是X、Y、M、S。圖1中8個連號元件是:X20-手動;X21-回原點;X22-單步運行;X23-單周期運行(伴自動);X24-自動運行;X25-回原點啟動;X26-自動運行啟動;X27-停止。目標操作元件[D1]指定自動運行方式的最小狀態號:[D2]指定自動運行方式的最大狀態號。為了使X20~X27不同時導通，要求使用選擇開關。

    特殊輔助繼電器M8000為運行(RUN)監控(PLC運行時即自動接通)，當M8000由OFF-->ON時，下列元件自動受控;但M8000為OFF時，下列元件的狀態保持不變。這些元件是:S0-手動操作初始狀態;S1-回原點初始狀態;S2-自動操作初始狀態;M8040-禁止轉移;M8041-轉移開始;M8042-啟動脈沖;M8047-STL監控有效。

    狀態初始化指令的初始狀態S0~S2，運行方式按照圖2所示的形式進行切換。

    狀態初始化指令自動動作的特殊輔助繼電器M8040~M8042和M8047的動作內容可用圖3所示的梯形圖來說明。

    在圖3梯形圖程序段1中，轉移開始輔助繼電器M8041是從自動方式的初始狀態S2向另一狀態轉移的轉移條件輔助繼電器。手動回原點時，M8041不動作;步進、單周期時，僅在按動啟動按鈕時動作；自動時，按動啟動按鈕后保持為ON，按停止按鈕后為OFF.

    程序段2中，啟動脈沖輔助繼電器M8042是在啟動按鈕按下的瞬時接通一個周期。

    程序段3中，M8040是禁止轉移的輔助繼電器，當M8040為ON時，禁止所有狀態轉移。手動狀態下，X20=ON時，M8040總是接通的。在回原點、單周期運行時，按動停止按鈕后(X21或X23=ON,X27=ON)一直到再按啟動按鈕期間，M8040一直保持為ON。單步執行(X22=ON)時，M8040常通，但是在按動啟動按鈕(X26=ON)時，M8040為OFF，使狀態可以按順序轉移一步。當PLC由STOP-->RUN切換時，M8040保持ON，按啟動按鈕后，M8040為OFF。

    程序段4中，當M8047為ON時，狀態s0~S899中正在動作的狀態從最低號開始順序存入特殊數據寄存器D8040~D8047，最多可存8個狀態。

    特殊輔助繼電器M8044是原點條件，M8043是回原點結束，這兩個元件應由用戶程序控制。

    若選擇開關在回原點完成且輔助繼電器M8043未置1之前改變運行方式，則所有輸出將變為OFF.

    2、在工件傳送機構中的應用

    為了更好的理解IST指令的工作原理，現引入實例工件傳送機構來說明其應用。

    2.1控制要求

    PLC控制機械手傳送工件運行模式如圖4(a)所示，其操作按鈕如圖4(b)所示，本機械手的控制操作方式有下面五種:

    a、手動:用單個按鈕接通或切斷各負載的模式;

    b、回原點:按下回原點按鈕時使機械手自動復歸原點的模式;

    c、單步運行:每次按啟動按鈕，前進一個工序;

    d、單周期運行:在原點位置上按啟動按鈕時，進行一次循環的自動運行并在原點停止。途中按停止按鈕，其工作停止，若再按起動按鈕，在此繼續動作至原點自動停止二

    e、自動運行:在原點位置按起動按鈕，開始連續運行。若按停止按鈕，則運轉至原點位置后停止。

    機械手的傳送機構見圖4(c)，其左上方為原點。原點條件是:上限(X2=ON)、左限(X4=ON)及松開

    (Yl=OFF)成立。按下降、夾緊、上升、右行、下降、松開、上升、左行的順序從左向右傳送。下降止升、左行右行使用的是雙電磁閥瑪區動非驅動2個輸入)，夾緊使用的是單電磁閥識在通電時動作)。

    2.2PLC程序設計

    2.2.1PLC的輸入點和輸出點的分配見圖4所示。

    PLC接線如圖5所示。

    2.2.2初始化程序梯形圖如圖6所示。在M8000常開觸點閉合時，IST指令使S0、Sl、S2、M8040、M8041、M8042、M8047等元件自動受控，同時IST指令還指定了(X20~X27)八種操作方式。

    2.2.3狀態流程圖

    a、手動操作方式初始狀態已被指定由狀態繼電器S0控制。其流程圖如圖7(a)所示:

    b、回原點也稱回零，規定用狀態繼電器S10~S19控制回零動作。回原點初始狀態流程圖如圖7(b)所示:

    如果對狀態流程圖很熟悉，則能夠直接寫出指令語句表略)。

    2.2.4系統工作方式的選擇

    該控制系統采用選擇開關五種工作狀態中任何一種工作方式。

    a、選擇開關撥到手動方式這一擋時，因IST指令置狀態繼電器S0為ON，由圖7(a)可知，按下夾緊按鈕586,X12閉合，SET指令使Y1接通，Y1輸出信號使電磁閥線圈得電，機械手夾緊工件。同樣，可完成機械手松開、上升、下降、右行、左行等動作:

    b、當撥到回原點方式時，因IST指令置狀態繼電器S1為ON，由圖7(b)可知，當按下回原點按鈕SB7時，轉移到狀態S10，機械手上升，壓合上限位行程開關SQ2，由S10轉移到S1l狀態，機械手左行，壓合左限位行程開關SQ4，由S11轉移到S12狀態，返回原點結束繼電器M8043置位，完成機械手回原點動作。如果選擇開關在M8043接通前，企圖改變運行方式，則由于IST指令的作用，使所有輸出被關斷；

    c、當撥到單步這一擋時，因IST指令使M8040接通，禁止所有狀態轉移。但是，每次按下啟動按鈕時，M8040=OFF，可以使狀態按順序轉移一步，即按圖7(c)所示狀態流程圖完成一步動作;

    d、當撥到單周期這一擋時，因IST指令使轉移開始輔助繼電器M8041僅在按啟動按鈕時接通，然后M8041=OFF。由圖7(c)可知，當完成一個循環工作后，因轉移條件M8041=OFF，狀態S2不能再轉移到狀態S21，只能完成單周期運行;

    e、當撥到自動循環擋時，因IST指令使轉移開始輔助繼電器M8041一直保持ON，機械手回原點后，由圖6可知，M8044=ON，因此，自動循環工作一直能按圖7(c)所示流程圖連續進行。

    由上面實例可知，該控制系統編程時因用了一條初始狀態功能指令(IST指令)，使控制程序變得非常簡單。