【導(dǎo)讀】眾所周知，低功耗已經(jīng)是衡量一個(gè)嵌入式系統(tǒng)的重要指標(biāo)。而作為嵌入式系統(tǒng)的核心，嵌入式CPU的功耗則對(duì)整個(gè)系統(tǒng)起著重要的作用。本文介紹一種利用實(shí)時(shí)時(shí)鐘降低嵌入式系統(tǒng)功耗的方法，供大家參考學(xué)習(xí)。
1.嵌入式CPU低功耗模式介紹
眾所周知，低功耗已經(jīng)是衡量一個(gè)嵌入式系統(tǒng)的重要指標(biāo)。而作為嵌入式系統(tǒng)的核心，嵌入式CPU的功耗則對(duì)整個(gè)系統(tǒng)起著重要的作用。當(dāng)前流行的嵌入式系統(tǒng)CPU，基本都提供低功耗特性。一般而言，當(dāng)嵌入式CPU都會(huì)有工作模式與低功耗模式，而低功耗模式又可進(jìn)一步分為空閑模式，休眠模式，睡眠模式等。進(jìn)入低功耗模式后，CPU的功耗會(huì)降低很多。而外部中斷發(fā)生時(shí)，可以將CPU喚醒。一個(gè)嵌入式系統(tǒng)運(yùn)行起來(lái)后，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入idle狀態(tài)時(shí)，就可以讓CPU進(jìn)入低功耗模式，而當(dāng)外部中斷發(fā)生時(shí)，再喚醒CPU，重新回到工作模式。讓CPU盡可能多的處于低功耗模式，可以大大降低系統(tǒng)的功耗。然而，即使系統(tǒng)處于idle而且沒(méi)有別的工作要做，系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘的中斷，也會(huì)不停的喚醒CPU，從而增加系統(tǒng)功耗。因此，可以考慮對(duì)系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘的中斷進(jìn)行修改，從而減少對(duì)系統(tǒng)功耗的影響。
2．系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘與功耗的關(guān)系分析
在目前的嵌入式系統(tǒng)中，系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘一般是一個(gè)硬件循環(huán)計(jì)數(shù)器。當(dāng)硬件計(jì)數(shù)器計(jì)到一定數(shù)值時(shí)會(huì)向CPU發(fā)出中斷。系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘是現(xiàn)代多任務(wù)嵌入式操作系統(tǒng)的重要組成部分，因此我們需要先討論一下嵌入式操作系統(tǒng)與系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘的關(guān)系。當(dāng)今的嵌入式操作系統(tǒng)一般都支持多任務(wù)，優(yōu)先級(jí)和時(shí)間片調(diào)度。當(dāng)嵌入式OS運(yùn)行起來(lái)后，一般都有一個(gè)IDLE任務(wù)，它的優(yōu)先級(jí)最低，而其他任務(wù)的優(yōu)先級(jí)都應(yīng)該比它高。在優(yōu)先級(jí)調(diào)度機(jī)制中，只有當(dāng)系統(tǒng)中其他高優(yōu)先級(jí)任務(wù)都處于阻塞狀態(tài)時(shí)，它才有機(jī)會(huì)運(yùn)行。時(shí)間片調(diào)度機(jī)制只對(duì)同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)有效。也就是說(shuō)，不同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)之間是不會(huì)按時(shí)間片調(diào)度輪轉(zhuǎn)的，而是按優(yōu)先級(jí)來(lái)調(diào)度的。因此當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入IDLE任務(wù)時(shí)，可以認(rèn)為系統(tǒng)中沒(méi)有工作要CPU來(lái)做，系統(tǒng)為idle狀態(tài)。當(dāng)時(shí)間片調(diào)度機(jī)制開(kāi)啟后，嵌入式OS就會(huì)根據(jù)時(shí)間片來(lái)調(diào)度任務(wù)。
也就是當(dāng)一個(gè)時(shí)間片用完后，要運(yùn)行調(diào)度器來(lái)決定下一個(gè)時(shí)間片的歸屬。時(shí)間片的基本單位是系統(tǒng)tick，而系統(tǒng)tick是以系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘為基礎(chǔ)的。當(dāng)系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷產(chǎn)生時(shí)，CPU會(huì)將系統(tǒng)tick加1。每當(dāng)系統(tǒng)tick增加n（一個(gè)時(shí)間片）時(shí)，嵌入式OS將啟用調(diào)度器進(jìn)行時(shí)間片調(diào)度。因此，當(dāng)時(shí)間片調(diào)度機(jī)制開(kāi)啟后，就需要系統(tǒng)tick的實(shí)時(shí)更新和調(diào)度器的定時(shí)運(yùn)行，也就需要實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷以很高的頻率定時(shí)產(chǎn)生。如果關(guān)閉時(shí)間片調(diào)度機(jī)制，則任務(wù)之間只需要按照優(yōu)先級(jí)來(lái)調(diào)度，這樣就不需要計(jì)算時(shí)間片，也就是系統(tǒng)tick不用實(shí)時(shí)更新，實(shí)時(shí)時(shí)鐘的中斷不必以很高的頻率產(chǎn)生，調(diào)度器也不用定時(shí)運(yùn)行。這樣就有可能考慮延長(zhǎng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘的中斷間隔。同時(shí)調(diào)度器不需要進(jìn)行時(shí)間片調(diào)度，可以節(jié)省系統(tǒng)開(kāi)銷。但關(guān)閉時(shí)間片調(diào)度后，系統(tǒng)就只有優(yōu)先級(jí)調(diào)度。這就要求系統(tǒng)的所有任務(wù)要主動(dòng)阻塞，而不要期待調(diào)度器把同優(yōu)先級(jí)的其他任務(wù)調(diào)度出CPU而讓自己運(yùn)行。在目前流行的嵌入式操作系統(tǒng)中，一般都提供了很多主動(dòng)阻塞的機(jī)制，因此要做到這一點(diǎn)并不難。延長(zhǎng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘的中斷間隔，可以讓CPU長(zhǎng)期處于低功耗狀態(tài)，直到有設(shè)備中斷喚醒CPU。
這樣將大大減低系統(tǒng)在空閑時(shí)的功耗。延長(zhǎng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷間隔后，需要考慮的問(wèn)題有兩個(gè)，一是系統(tǒng)tick，另一個(gè)是系統(tǒng)delay。系統(tǒng)tick是實(shí)時(shí)時(shí)鐘和操作系統(tǒng)之間的接口，操作系統(tǒng)與時(shí)間相關(guān)的模塊和API，基本都是基于tick的。在一般系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)時(shí)鐘的中斷是每個(gè)tick一次。因此tick是操作系統(tǒng)最小的計(jì)時(shí)單位。延長(zhǎng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷間隔后，系統(tǒng)tick就會(huì)長(zhǎng)時(shí)間不增加，因此怎樣保證系統(tǒng)tick的準(zhǔn)確性，就是最基本的問(wèn)題。解決了tick的準(zhǔn)確性，就可以隔離實(shí)時(shí)時(shí)鐘對(duì)操作系統(tǒng)的影響。系統(tǒng)delay是操作系統(tǒng)一種重要的阻塞機(jī)制，它主要用于讓一個(gè)任務(wù)主動(dòng)讓出CPU一段時(shí)間。一般系統(tǒng)delay是基于系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘的，系統(tǒng)delay的基本單位就是tick。當(dāng)調(diào)用delay時(shí)，API函數(shù)會(huì)首先得到當(dāng)前系統(tǒng)tick，然后加上需要delay的時(shí)間，形成一個(gè)未來(lái)的delay時(shí)間點(diǎn)，再將任務(wù)掛到系統(tǒng)的delay隊(duì)列上。因此delay隊(duì)列上的所有任務(wù)都對(duì)應(yīng)一個(gè)自己的delay時(shí)間點(diǎn)。當(dāng)系統(tǒng)tick超過(guò)某個(gè)任務(wù)的delay時(shí)間點(diǎn)時(shí)，該任務(wù)就應(yīng)該醒來(lái)。這就需要實(shí)時(shí)時(shí)鐘的中斷來(lái)喚醒CPU，并運(yùn)行調(diào)度器讓delay的任務(wù)重新進(jìn)入就緒隊(duì)列。如果實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷間隔延長(zhǎng)，系統(tǒng)tick就會(huì)很長(zhǎng)時(shí)間不增加，就很難保證delay的準(zhǔn)確性。同時(shí)delay時(shí)間到達(dá)后，也無(wú)法喚醒任務(wù)。要保證系統(tǒng)tick的準(zhǔn)確性，就要求每次主動(dòng)獲得系統(tǒng)tick時(shí)，需要通過(guò)實(shí)時(shí)時(shí)鐘硬件計(jì)數(shù)器的值計(jì)算出當(dāng)前的系統(tǒng)tick。同時(shí)，需要保證主動(dòng)獲取和實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷之間的同步。而對(duì)于系統(tǒng)delay，則需要修改硬件計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值，使其為系統(tǒng)delay隊(duì)列上的最小delay時(shí)間點(diǎn)的delay時(shí)間。這樣可以利用硬件計(jì)數(shù)器來(lái)準(zhǔn)確控制delay的準(zhǔn)確性，并且利用中斷來(lái)及時(shí)調(diào)度任務(wù)。
3．在I.MX51上的解決方案：
ECOS是一款優(yōu)秀的輕量級(jí)嵌入式操作系統(tǒng)，它的內(nèi)核微小，緊湊，支持多任務(wù)，優(yōu)先級(jí)和時(shí)間片調(diào)度機(jī)制。飛思卡爾的多媒體芯片i.mx51基于ARM Cortex-A8核，具有很高的性能，同時(shí)支持了ARM提供的低功耗功能。ARM提供低功耗模式，即睡眠模式。ARM執(zhí)行指令WFI后，會(huì)進(jìn)入睡眠狀態(tài)。在睡眠模式下，ARM的時(shí)鐘被關(guān)閉，ARM只消耗極低的功耗來(lái)維護(hù)自身的狀態(tài)，即啟用SRPG（State retaining power gate）。當(dāng)有中斷發(fā)生時(shí)，ARM會(huì)被喚醒，恢復(fù)時(shí)鐘，重新開(kāi)始執(zhí)行。MX51提供了多個(gè)硬件計(jì)數(shù)器，本文采用其中的GPT作為實(shí)時(shí)時(shí)鐘。GPT是一個(gè)循環(huán)計(jì)數(shù)器，可以設(shè)置最大為0xffffffff的計(jì)數(shù)值，每個(gè)時(shí)鐘計(jì)數(shù)值減1，當(dāng)計(jì)數(shù)值減到0時(shí)觸發(fā)中斷，時(shí)鐘為32KHz。GPT的計(jì)數(shù)值可以在任意時(shí)刻被ARM讀取，讀取是不影響計(jì)數(shù)的。當(dāng)IDLE任務(wù)運(yùn)行時(shí)，IDLE就執(zhí)行WFI指令，讓ARM進(jìn)入低功耗模式。如果有設(shè)備產(chǎn)生中斷，ARM就會(huì)被喚醒，處理中斷以及所需的任務(wù)調(diào)度，任務(wù)運(yùn)行。基于前面的分析，本文對(duì)ECOS的時(shí)間片調(diào)度和實(shí)時(shí)時(shí)鐘系統(tǒng)進(jìn)行了修改。對(duì)于時(shí)間片調(diào)度機(jī)制，在ECOS的配置文件中將其關(guān)閉。
對(duì)于實(shí)時(shí)時(shí)鐘，則延長(zhǎng)了它的中斷間隔。系統(tǒng)tick在兩種情況下會(huì)被更新，一種是當(dāng)調(diào)用ECOS API去讀系統(tǒng)tick的時(shí)候，另一種就是GPT產(chǎn)生中斷。當(dāng)ECOS啟動(dòng)后，將GPT的計(jì)數(shù)值設(shè)為最大，這樣GPT就需要很長(zhǎng)時(shí)間才會(huì)產(chǎn)生一次中斷。在這期間，系統(tǒng)tick只會(huì)在ECOS API主動(dòng)讀取時(shí)才會(huì)更新。系統(tǒng)tick的更新是通過(guò)讀取硬件計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值計(jì)算出來(lái)的。在ECOS系統(tǒng)的實(shí)時(shí)時(shí)鐘類中增加一個(gè)變量pre_hardware_count用于記錄上一次讀取的硬件計(jì)數(shù)器的值。當(dāng)每次系統(tǒng)API讀取tick時(shí)，當(dāng)前硬件計(jì)數(shù)器的值與上一次讀取時(shí)硬件計(jì)數(shù)器的值的差值就是兩次讀取之間已經(jīng)過(guò)去的tick數(shù)。當(dāng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘產(chǎn)生中斷時(shí)，即硬件計(jì)數(shù)器計(jì)到0，將此變量清零。
這樣，就可以保證每次讀取系統(tǒng)tick 時(shí)，能得到一個(gè)準(zhǔn)確的系統(tǒng)tick值。當(dāng)有任務(wù)要主動(dòng)延時(shí)一段時(shí)間，即調(diào)用系統(tǒng)delay API時(shí)。ECOS的API函數(shù)會(huì)計(jì)算出該任務(wù)的delay時(shí)間點(diǎn)，然后將該任務(wù)掛入系統(tǒng)delay隊(duì)列。然后遍歷系統(tǒng)delay隊(duì)列，找出隊(duì)列中的最小delay時(shí)間點(diǎn)，把該delay時(shí)間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的delay時(shí)間寫入GPT，讓GPT來(lái)控制delay時(shí)間。delay時(shí)間到后，GPT會(huì)產(chǎn)生中斷，ECOS將中斷處理程序分為兩部分，ISR和DSR。在ISR中將硬件計(jì)數(shù)器設(shè)為最大值。然后在DSR中增加系統(tǒng)tick，將超時(shí)的任務(wù)重新掛入就緒隊(duì)列，并且再次找出系統(tǒng)delay隊(duì)列上的最小delay時(shí)間點(diǎn)，寫入硬件計(jì)數(shù)器。如果系統(tǒng)delay隊(duì)列為空，則不對(duì)硬件計(jì)數(shù)器再進(jìn)行操作，保持ISR 中寫入的最大值。最后ECOS會(huì)運(yùn)行調(diào)度器，如果超時(shí)的任務(wù)具有最高優(yōu)先級(jí)，那么它就會(huì)得到運(yùn)行，也就是醒過(guò)來(lái)。這樣也就可以保證系統(tǒng)delay的準(zhǔn)確性與及時(shí)性。下圖是修改后實(shí)時(shí)時(shí)鐘后系統(tǒng)tick， delay以及調(diào)度器相關(guān)的流程圖。
下圖是修改后實(shí)時(shí)時(shí)鐘后系統(tǒng)tick， delay以及調(diào)度器相關(guān)的流程圖。
圖1. 實(shí)時(shí)時(shí)鐘修改流程圖
下面是在飛思卡爾公司i.mx51上的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。
可以看出，修改了時(shí)間片調(diào)度和實(shí)時(shí)時(shí)鐘后，不論ARM工作在哪個(gè)電壓點(diǎn)，系統(tǒng)IDLE時(shí)的功耗降低了差不多10倍。因此，延長(zhǎng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷間隔能極大的降低系統(tǒng)功耗。
4．其他系統(tǒng)的類似方法
當(dāng)前流行的嵌入式操作系統(tǒng)Linux和WinCE也都在討論修改系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷方式以求降低系統(tǒng)功耗。對(duì)于Linux系統(tǒng)，有一個(gè)Less Watts項(xiàng)目，實(shí)現(xiàn)tickless idle，即無(wú)tick的idle，其實(shí)就是修改實(shí)時(shí)時(shí)鐘的中斷方式。WinCE則提供了可變系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍Variable Tick Scheduler，在進(jìn)入idle狀態(tài)前改變系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍，這樣在預(yù)期的時(shí)間段里，idle狀態(tài)不會(huì)被無(wú)謂的系統(tǒng)時(shí)鐘中斷喚醒。
5．結(jié)論
可以看出，通過(guò)修改實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷方式，可以使CPU在idle狀態(tài)下長(zhǎng)時(shí)間處于低功耗模式，極大的降低系統(tǒng)功耗。而且當(dāng)前流行的嵌入式操作系統(tǒng)都在積極的探討此方法。相信今后這項(xiàng)功能會(huì)成為嵌入式操作系統(tǒng)必備的一個(gè)功能。
