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ICRA全稱為“IEEE International Conference on Robotics and Automation”（機器人與自動化會議），是機器人技術領域最有影響力的國際學術會議之一。ICRA 2017于5月29日至6月4日舉行，雷鋒網(公眾號：雷鋒網)AI科技評論從新加坡帶來一線報道。該會議舉辦期間，雷鋒網將圍繞會議議程及獲獎論文展開系列專題報道，敬請期待。

下面是ICRA 2017最佳醫療機器人入圍論文的論文摘要。

基于并行計算硬件的連續體機器人的高效臨近查詢

由于連續體機器人領域的進步，手術操作者越來越能夠通過復雜的路徑接近深層病變組織。在大多數情況下，這類機器人可以精確的建模為一系列圓柱型。為了安全無縫的對這些具有復雜的非直觀運動學機器人進行遠程操作，研究者開發了依靠準確的臨近度查詢，來計算連續體機器人與解剖結構之間的距離的觸覺指導方案。該論文介紹了一種準確地模擬連續體機器人的方法，該機器人采用具有球型或平面的圓柱型分段，然后有效地計算到三角形網格的最短距離。該論文提供了適用于并行計算硬件的簡單和復雜集合圖元的高效分析窄相位PQ計算的實現，以及實驗驗證，結果顯示出該方法更高的性能適合于實時的機器人應用。該論文在計算機實驗中，比較了在PQ計算或其他優化任務中使用的各種根尋找算法，以評估其在不同硬件上執行的適用性。關于根據可用的并行計算硬件選擇合適的臨近度查詢算法來討論這些實驗結果的含義。最后，介紹了密集動態解剖結構未來改進的前景。

該論文來自倫敦帝國學院Hamlyn手術機器人研究中心，第一作者為Konrad Leibrandt。

論文地址：http://ieeexplore.ieee.org/document/7855751/

使用單一旋轉磁體同時定位和推進內腔中磁性膠囊的首次實現

該論文提出了一種使用單個旋轉執行器磁體推進嵌入了霍爾效應傳感器的螺旋磁性膠囊的方法。該方法估計了膠囊與應用場同步旋轉時的六自由度姿態。它適用于腸道的活動膠囊內窺鏡檢查。在膠囊通過內腔時，使用一個拓展卡爾曼濾波器來對膠囊的六自由度姿態進行估計，該卡爾曼濾波器使用的是簡化的兩自由度過程模型，兩個自由度包括膠囊以其主軸線向前或向后移動方向和旋轉方向。持續監測膠囊在施加場中的運動，以確定膠囊是否與施加的場同步旋轉。基于該信息，調整外部源的旋轉速度，以防止期望的磁耦合出現損失。該試驗首次證明了使用單個旋轉磁體對通過管腔的膠囊同時進行定位和推進是可行的。以前的工作假定膠囊在定位階段沒有凈運動，需要定位和推進是分開進行的。與之前的分步方法相比，該方法需要的時間減少了三倍。

該論文來自猶他大學，第一作者為Katie Popek。

論文地址：http://www.cs.utah.edu/~thermans/papers/Popek_ICRA_2017-capsule-closed-loop-control.pdf