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1、應用背景

隨著自動化程度越來越高，機器視覺扮演著越來越重要的角色，傳統的2D定位無法解決產品的空間坐標信息，而3D雙目立體視覺可提供較高精度的定位。在汽車行業，汽車后底板的抓取搬運主要交給工業機器人完成，這面臨一大難題：每一塊后底板的平面坐標XYR和空間坐標ZWP都相差較大，而機器人夾具的兩個尖削必須精確的插入后底板兩孔位，才能進行搬運。

慧眼自動化科技（廣州）有限公司具有專業的機器視覺系統研發技術，為此開發了一套3D雙目視覺軟件系統，該系統搭載兩個工業相機，精確的計算出后底板的六個空間坐標XYZWPR，并將坐標發送給機器人，成功為客戶解決了這一難題。

2、3D雙目立體視覺系統安裝及原理

2.1安裝方式：

工業相機及光源安裝于機器人法蘭面兩端，如圖1。

圖1 相機及光源安裝

2.2 原理

第一步：通過標定板標定校正，建立圖像、相機、機器人三者簡的坐標系關系。

圖2 標定校正

第二步：對后底板三個不同位置拍照，分別進行特征匹配，通過視差原理計算各匹配特征的坐標XYZ。

圖3 軟件界面

第三步：根據以上獲取的匹配特征坐標，計算得到后底板的空間坐標XYZWPR，如圖3右界面顯示。

第四步：通過TCP/IP協議，將XYZWPR坐標發送給機器人。

3、前景展望

3D雙目立體視覺系統使機器人擁有了一雙眼睛，為機器人提供了精確的定位，完成2D定位不能實現的功能，大大提高了生成效率，降低勞動力。并可應用于零件識別、碼垛等工業應用，隨著工業機器人越來越廣泛的應用，3D雙目立體視覺將具有更廣闊的