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近年來機(jī)械自動(dòng)化進(jìn)程加快，隨著圖像識(shí)別技術(shù)及自動(dòng)控制技術(shù)的廣泛應(yīng)用，大批工業(yè)用機(jī)器人孕育而生。這些機(jī)器人一方面可以將生產(chǎn)一線的工人從重復(fù)單調(diào)的生產(chǎn)工作中解放出來，另一方面也在蠶食著大量就業(yè)崗位，造成了一定的社會(huì)問題。

科學(xué)給我們帶來的沖擊從未如此巨大。18世紀(jì)的工業(yè)革命，通過圈地運(yùn)動(dòng)使大量的農(nóng)民失去了土地，但同時(shí)也創(chuàng)造了大量的新型就業(yè)崗位。但是機(jī)器人在取代了大量的工人同時(shí)，卻似乎無法在短期內(nèi)創(chuàng)造出等量的就業(yè)崗位。這確實(shí)是一個(gè)值得深思的問題。

這個(gè)問題并不是這篇文章要探討的重點(diǎn)，今天我要談一下機(jī)器人是如何通過模仿人類的動(dòng)作，逐步替代人工的。我們首先需要理解一個(gè)概念叫“自由度”，所謂自由度是指一個(gè)物體在空間中的三個(gè)正交方向轉(zhuǎn)動(dòng)的能力。這個(gè)概念不易理解，我們來看一個(gè)例子。以人的手臂為例，手臂包含上臂和下臂，通過肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)相連接。如下圖所示。

腕關(guān)節(jié)的自由度

肘關(guān)節(jié)的自由度

肩關(guān)節(jié)的自由度

肩關(guān)節(jié)的自由度

第7自由度

通過以上圖片，我們對(duì)自由有了一個(gè)大概的印象。也知道了人的手臂具有7個(gè)自由度。以此基礎(chǔ)，我們?cè)賮砜纯垂I(yè)用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。下圖是一個(gè)典型的6軸工業(yè)機(jī)器人。這里的軸是由電機(jī)+減速器組成的，表示這臺(tái)機(jī)器人有幾個(gè)部位可以旋轉(zhuǎn)，因此也可以將其理解為6個(gè)自由度。如下圖所示。

工業(yè)6軸機(jī)器人

R軸、B軸、T軸共同組成了類似于人類腕關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)；U軸類似于人類的肘關(guān)節(jié)；L軸和S軸組成了類似于人類肩關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)。從運(yùn)動(dòng)范圍來說，6軸機(jī)器人似乎更勝一籌。以下我隨意找了一個(gè)6軸機(jī)器人的參數(shù)與人類手臂進(jìn)行了對(duì)比，除了S軸以外，6軸機(jī)器人的活動(dòng)范圍均超過人類。

也許有人覺得，人類有7個(gè)自由度，你所說的工業(yè)機(jī)器人只有6個(gè)自由度。誠(chéng)然如此，但是機(jī)器人不會(huì)累，不要工資，相比之下?lián)p失一個(gè)自由度又如何呢。況且現(xiàn)在已經(jīng)出現(xiàn)了7軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人，人類的優(yōu)勢(shì)已經(jīng)越來越弱。

但是我們也不必過于擔(dān)憂。宗薩蔣揚(yáng)欽哲仁波切曾說過，他并不擔(dān)心機(jī)器人會(huì)取代人類，因?yàn)槿祟惸軌蚋惺芡纯嗪涂鞓?，而機(jī)器人不能；人類有煩惱，機(jī)器人沒有。如果有一天機(jī)器人真的能夠感受痛苦，有了煩惱，具有了人性的弱點(diǎn)，那么他就不再是一個(gè)機(jī)器了，就像電影《機(jī)器管家》一樣。