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長(zhǎng)期以來，它們的運(yùn)轉(zhuǎn)完全依賴于一支支每人每天步行上萬米的人力大軍。這是一個(gè)非常低效、昂貴、容易出錯(cuò)的過程。在機(jī)器人AGV系統(tǒng)出現(xiàn)之前，這方面最先進(jìn)的解決方案是讓員工在工廠里騎自行車。

如今，倉(cāng)儲(chǔ)物流已經(jīng)成為機(jī)器人應(yīng)用最大的市場(chǎng)之一。在諸多物流機(jī)器人解決方案中，最成功的莫過于被亞馬遜以超過7億美金收購(gòu)的Kiva。成千上萬的Kiva機(jī)器人早已投入使用，以遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于人工的效率、更低的成本和錯(cuò)誤率，晝夜不停地處理客戶的海量包裹。

而實(shí)現(xiàn)Kiva巨大成功的核心--Kiva機(jī)器人，出于商業(yè)保密考慮，一直鮮有曝光，支撐其強(qiáng)大性能的軟硬件、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)我們無從知曉。然而，風(fēng)投公司Bolt的創(chuàng)始人Ben Einstein搞到了一臺(tái)老版本的Kiva機(jī)器人，并且把它拆解了并po在公司的博客上。從其中的細(xì)節(jié)里，我們能看到Kiva工程師大量工程思維和經(jīng)驗(yàn)的結(jié)晶。

Kiva部署的倉(cāng)庫(kù)地面上每隔大約1米就有一個(gè)二維碼，Kiva就根據(jù)這些標(biāo)記進(jìn)行定位。它的每一個(gè)動(dòng)作都來自于云端的指令。在它到達(dá)目標(biāo)貨架底部后，其使用一個(gè)精巧的滾珠絲杠升降梯結(jié)構(gòu)，通過原地旋轉(zhuǎn)來升高自己，將貨架頂起約10厘米。

Kiva機(jī)器人做的事情聽上去很簡(jiǎn)單。但你要意識(shí)到，一個(gè)貨架往往裝著重達(dá)半噸的貨物，一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)中心通常有上萬個(gè)貨架，成千上百臺(tái)機(jī)器人，以及幾十個(gè)進(jìn)貨出貨口。在這么復(fù)雜而密集的系統(tǒng)里，需要保證機(jī)器人不發(fā)生碰撞。任何一臺(tái)機(jī)器人如果發(fā)生碰撞，把貨架摔倒，造成的損失都將是巨大的。

Kiva機(jī)器人如何做到如此可靠？下面就讓我們跟著Ben Einstein一邊拆，一邊看。

1系統(tǒng)架構(gòu)和機(jī)械結(jié)構(gòu)