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　　什么是仿生機器人

　　“仿生機器人”是指模仿生物、從事生物特點工作的機器人。目前在西方國家，機械寵物十分流行，另外，仿麻雀機器人可以擔任環境監測的任務，具有廣闊的開發前景。二十一世紀人類將進入老齡化社會，發展“仿人機器人”將彌補年輕勞動力的嚴重不足，解決老齡化社會的家庭服務和醫療等社會問題，并能開辟新的產業，創造新的就業機會。”

　　仿生青蛙機器人設計

　　青蛙跳躍具有爆發性強、距離遠的特點，能夠輕松越過障礙，并且具有很好的環境適應性。其生物體結構和行為方式合理、靈活、高效。基于對青蛙生物特征和跳躍運動機理的分析，對于復雜的結構進行簡化，提出了一種面向跳躍運動的機構模型，并進行仿生青蛙的設計。

　　1.研究背景及意義

　　1.1國外研究水平

　　加拿大麥吉爾大學分析了柔性機器人的控制算法，模仿動物利用肌肉、腱等彈性儲能元素來降低耗能，研制了具有柔性髖關節和腿的單腿跳躍機器人，跳躍速度可達1.25m/s,而驅動功率僅48W。

　　美國斯擔福大學和俄亥俄州大學合作，通過研究各種動物奔跑的運動步態和動力學特性，以動物運動時耗能小，腿部彈性儲能和低慣量為目標，研制出了一種機器人。

　　日本東京工業大學科學家通過分析貓在爬墻過程中，仿造其半身的結構，研制了一種機器貓，其跳躍動作不追求運動中整體達到的高度，而是像貓那樣通過四肢的協調動作越過障礙物。

　　1.2國內研究水平

　　哈爾濱工業大學通過分析蝗蟲起跳的運動原理，對生物模型進行簡化，建立了機器人理論模型，并從運動學和動力學進行分析，最終設計了二套分別基于電機和電磁鐵驅動的樣機，并進行了實驗研究。

　　上海交大模仿人體下肢設計了關節彈性步行機構。他們在機器人的小腿中安置了彈性裝置，通過四組并聯彈性元件和機器人腿外殼為機架的四連桿機構的復合，使機構產生了緩沖，儲能效果。

　　西北工業大學分析了袋鼠的生物形態和運動機理，提出了具有柔性腳趾的仿生袋鼠機器人機構模型，對機器人著地和騰空的兩個階段進行了運動學及動力學分析，并研究了全跳躍周期關節空間的軌跡規劃，為袋鼠機器人的實現，解決其跳躍、彈跳動力等關鍵技術奠定了理論基礎。

　　1.3常規跳躍機器人

　　麻省理工學院腿實驗室的Raibert教授于1980年研制了世界上第一個以連續跳躍方式運動的單腿機器人，機器人的運動被限制在一個平面內，腿部裝有氣缸，作用相當于彈簧，因此它在地面上的運動類似于一個帶彈簧的倒立擺角。其基本運動模型如圖所示，機構有一個X方向的平移自由度以及足部和軀體之間的旋轉自由度e，其跳躍與落地過程經過運動學與動力學分析和計算后，只要按規律外加控制就可保持連續穩定的跳躍運動，M.H.Raibert專門著書論述了這一模型。此外，很多學者從各個角度對類似機構進行了數學分析與仿真。目前對Raibert跳躍模型的研究集中于如何對這種非完整約束系統進行平衡控制上。

　　1.4一般青蛙機器人

　　美國麻省理工學院Raibert教授等人研制了多種仿生步行或爬行機器人。其中有兩種可跳躍前進的腿型機器人。一種是二維跳躍機器人Uniroo}42}，其腿部結構類似于袋鼠的后肢，如圖所示。機器人共有四個關節，即尾關節、骸關節、膝關節和踩關節，它們分別由四個液壓缸驅動并控制實現系統的跳躍及平衡，側向借助連接在地面上的桿件保持穩定。另一種是三維跳躍機器人3DB1peCl}43,44]，如圖1-12所示。其骸關節具有兩個自由度，腿部長度由氣缸控制。機器人單腿動態平衡控制系統由三部分組成:一部分控制機構的前進速度，一部分控制機體與金屬腿之間的角度，另一部分控制彈跳高度。該機器人具有很好的平衡性和運動穩定性，能夠實現跑、跳、甚至空翻等動作。

　　1.5意義

　　當今世界，科技發展水平日益進步，機器人研究領域已經向航空航天、水面水下、地下管道等環境發展，未來的機器人將在人類無法工作的環境中代替人類工作，人們要求機器人不僅適應原來的基本要求，還要適應未知的環境，這就對機器人的運動靈活性、適應性、生存能力很高。

　　移動性能是未來機器人在許多場合的關鍵能力，為了完成任務，常常要求機器人能夠到人們無法進入的禁區進行偵查、探測，、攻擊，、干擾等行動。我們設計的仿生青蛙，運用了跳躍的運動方式，能夠適應不同地表，實現跨越溝渠和障礙，活動范圍廣，躲避風險能力和生存能力強，擁有極強的移動能力，因此能夠代替人們到達不可預測的環境中進行各種活動，完成任務。

　　青蛙跳躍具有爆發性強、距離遠的特點，能夠輕松越過障礙，并且具有很好的環境適應性。其生物體結構和行為方式合理、靈活、高效。基于對青蛙生物特征和跳躍運動機理的分析，對于復雜的結構進行簡化，提出了一種面向跳躍運動的機構模型，并進行仿生青蛙的設計。青蛙前肢簡化為一個主動肩關節和一個被動肘關節，從而實現其著路支撐緩沖和姿態調整的功能。后肢采用五桿機構作為腿部主體，并增加腳掌以保證其穩定性。后肢通過電機控制實現跳躍動作，具有較大的可行性，后肢五桿機構具有與青蛙跳躍時相識的力學規律，從而實現很好的跳躍功能。