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人-機器人-合作(簡稱：MRK)是一個近年來在很多國家和行業已經立足的年輕技術分支。但在實踐中，該技術分支仍然十分年輕，以致于國際標準化組織(簡稱：ISO)在2011年最近一次修訂歐洲標準(簡稱：EN)ISO 10218“工業機器人的安全要求”時還沒有將其考慮在內。自2016年年初起，在英文版的補充技術條件(簡稱：TS)ISOTS 15066“機器人和機器人設備以及合作性機器人”中補充了長達30頁的適用標準。由此填補了人們對安全的人-機器人-合作(MRK)標準化準則不斷增長的需求。

人-機器人-合作中的啟用按鈕：要還是不要呢?

直到今天，在集成人-機器人-合作(MRK)的機器人時，實踐中的補充技術條件(簡稱：TS)在內容上和法律層面中仍有很多不確定的地方。在運行的企業中經常會出現啟用按鈕是否有必要的問題。國際標準ISO 10218要求，當人與機器人在同一工作空間移動時需要設置啟用按鈕。而TS(技術條件)15066 則規定，在確定的前提下取消該要求，以節省開支和費用。對于設備的集成者和使用者來說，什么樣的規范是適合的并且能夠解釋這樣的不一致性呢，目前這往往還是個謎。

在歐洲，歐盟頒布的產品指針的基本要求絕大部分定義是涉及到安全方面的。歐盟成員國有義務在其國家內落實這些規定。例如，歐洲共同體的(EG)機器技術指針2006/42/ EG中的生產安全法第9號規定便被引入到了德國的法律，該法規自1995年1月1日起生效。此外，該法規還明確安全裝置必須符合“公認的技術規定”(簡稱：a.R.D.T.)和“技術的狀態”(簡稱：S.d.T.)。這兩條是不確定的法律概念，立法者將其限定轉交給了司法判例，設想在遵守所有可使用的標準的情況下，那些結構件便應當符合“公認的技術規定”。

公認的技術規定

德國標準研究所(Das Deutsche Institut fuer Normung)將“公認的技術規定”(簡稱：a.R.D.T.)定義為“在標準頒發的時間內，多數專業人員認為對于技術狀態的表述令人滿意”， “技術的狀態”(簡稱：S.d.T.)又是作為“技術設備、產品、方法和操作程序在一個確定的時間點所達到的狀態”。立法者將其表述為“進步的操作程序、設備或運行方式的發展狀況顯現出其為適合確保作業人員健康和安全保護的措施”。

除技術指針外，歐盟還頒發了一些對于產品作出的具體要求，這就是所謂的和諧標準。一個這樣的標準便是創建一條實現某些目標的統一途徑。歐盟成員國在遵守國家法規的同時，可自愿地滿足這些標準?；蚴窃谶@些標準已經引入該國法律的情況下，有義務遵守這些標準。

圖1 現在，人- 機器人-合作式輕型結構機器人的應用在企業里越來越常見，對于應用者和集成者來說，重要的是要準確了解相關的法律框架條件

生產者理論上可自行決定他們愿意遵守什么樣的標準。而許多標準如國際標準(ISO)也是如此。實際上是這樣設立的，它們的效力幾乎與法律等同。標準分為普通類(Typ A)至專業類(Typ C)三類，在此，A類標準是強制性執行的標準，而B類和C類標準則是自愿實施的。例如，B類標準EN ISO 11161：2010提到的“機器的安全性”：機器要以“安全的速度”動作，如果不存在活動速度大于33?mm/s的機器部件，則不要求如啟用按鈕這樣的附加安全措施。據此，一個相對活動速度慢的機器人系統，如手工操作的機器人系統也可以沒有啟動按鈕。通常對于所有機器人適用的、專業C類標準EN ISO 10218也同樣適用于手工操作的所有活動作業。那些已經超出了一般性B類-標準的，按照標準，此種情況下啟動按鈕的必要的。

在過去的幾年中，市場上出現了人機合作式輕型機器人，此類機器人通過技術和應用與原來的機器人有著重要的區別。現在已設立的標準中還沒有針對這一類新技術的現成標準。TS (技術條件)15066是至今依舊生效的C類標準EN ISO 10218的補充。在此，這個標準在專門的人-機器人-合作(MRK)應用的風險評估中支持集成者，中期應將會納入到C類標準中。

人-機器人-合作的機器人系統基于如力和功率極限這樣的安全功能上。在實施ISO TS 15066 的基礎上通過風險評估后，既可以在不設圍欄的情況下在人員的旁邊進行手工作業，也以可進行自動化作業。按照ISO TS 15066規定，對于人-機器人-合作的機器人系統來說，在風險評估證明任何時間內的安全功能均合格的情況下，手工操作的工業機器人是不需要C類標準所規定的啟動按鈕的。原則上這已經明確地規定了實際狀態和法律狀態：補充技術條件(簡稱：TS)已經覆蓋了普通C類標準。

對于規定的疑慮

但是在集成者中人們還固執地保持有對規定的疑慮。因為TS 15066不是設立的標準，按照C類標準，所有機器人都必須有啟動按鈕，那么這也適用于人-機器人-合作的裝置。所以，哪個規定是適用的呢?

ISO TS 15066是由常設的ISO/TC 299專業委員會研究和認可的。這個專業委員會的成員除了Universal Robots、ABB、Rethink Bobotics、KUKA、Yaskawa和Fanuc 這樣的機器人生產廠家外，還有如Pilz這樣的企業以及各種不同的行業協會和德國(法律)事故保險公司的勞動保護研究所。因為要求必須達到專業人員代表的多數同意，所以，補充技術條件(TS)反應了批準文本期間內的“技術的狀態”(S.d.T.)。這樣，如設立的國際標準ISO 10218的補充技術條件也關系到“公認的技術規定”的匯總。

圖2 在成功地通過了風險評估后，人- 機器人-合作式的機器人在沒有圍欄的情況下在人的旁邊工作，自從實施ISO TS 15066 以來，手工操作也可以不需要啟用按鈕

在設立標準時，往往不能充分地覆蓋新技術，例如人-機器人-合作機器人，就需要如補充技術條件(TS)這樣的臨時補充，這樣一來，“技術的狀態”往往成了標準提前一步匯總的內容。為此這也叫做：“不是標準在規范限制，規范限制的是技術的狀態!一個標準的應用不能從一開始就系統地反應技術的狀態，而是必須不容置疑地表達相關職業的廣泛性專業狀態”。因為生產的安全法規不涉及要達到標準，而是要求達到“公認的技術規定”和“技術的狀態”，這符合現行的ISO TS 15066。ISO TS 15066定義為一個可使用的類同于標準的技術法規。

如果一個人-機器人-合作的機器人裝置滿足了ISO TS 15066中寫明的人-機器人-安全合作的條件、并通過了風險評估的話，那就不需要使用手工操作啟用按鈕。一眼看上去，如同密密麻麻叢林般的標準好像無法貫穿，而新的ISO TS 15066標準已經生效，可以轉入一般性的C類標準。