北美人均糖年消費量近25lb。因此，你從精美包裝中吃到的很多糖果是由行業中最出色的快速傳送機器人（德爾塔機器人）擺放的。它的開發始于20世紀80年代，其設計在快速傳送機器人市場中最受歡迎，應用領域為包裝、醫療和制藥行業。拾放系統可配20個德爾塔機器人，每分鐘搬運100至2500個產品，糖果的需求很大。
對提高機器人生產效率的持續需求遇到了各種挑戰。高可靠性、少維護、冗余和穩定運行是機器人制造商面臨的主要性能問題。這些挑戰使得德爾塔機器人的貼牌生產商一直在尋找改善設計的途徑——尋找優化部件的解決方案。重新設計的最好體現是Bosch Sigpack系統德爾塔機器人。阿爾法齒輪傳動和WITTENSTEIN運動控制都是WITTENSTEIN集團成員，他們共同支持德爾塔機器人的創新設計。采用先進部件和cymex——WITTENSTEIN專有伺服選型軟件，WITTENSTEIN和阿爾法能夠減少機器人的占用空間并提高其吞吐能力。
德爾塔設計
德爾塔并聯機器人設計的基本原理是使用平行四邊形，它允許輸出鏈接保持在輸入鏈接的固定位置。使用三個平行
四邊形可以完全實現只有三個平移自由度的移動平臺定位。三個平行四邊形的輸入鏈接通過后旋接點安裝在旋轉控制桿上。
Schematic of the Delta robot (US patent No. 4,976,582).
旋轉控制桿上的后旋接點以兩種方式啟動：旋轉（直流或交流伺服）電機或線性執行機構。為了使德爾塔機器人出色地完成拾放功能，第四邊用于從起點到移動平臺上的端控制器傳送旋轉運動。
Sigpack系統德爾塔機器人的原設計是使用線性齒條和小齒輪傳送裝置。該設計經證明是不合理的。需要改進的主要方面包括：頻繁維護源于齒條和小齒輪/線性執行機構設計的開放性；性能不理想；裝配時間長；機器人自重重；控制和精度不理想。
新設計追求功能最大化，并減少了75%的部件。該設計稱得上是帶綜合杠桿臂的電機（變速箱聯合體）具備所有驅動部件、防水、防塵、結構緊湊、重量輕和性能優異的理想解決方案。
Motor-gearbox drive with carbon lever.
德爾塔新設計
新設計的德爾塔機器人將采用帶綜合杠桿臂的WITTENSTEIN運動控制電機—變速箱系統取代現有的線性齒條和小齒輪。TPM伺服執行機構由高精度減速齒輪、多極數電機和反饋組成，所有部件打包集成，最適合Sigpack。由于執行機構概念取消了多余的部件，空間和重量減少了50%。根據設計，新解決方案取消了傳統解決方案中多余的旋轉零件，如：減少執行機構慣量的多余軸承、聯接器和大軸。機電解決方案中的電源和磁鐵向負荷靠攏，提高了剛度和動態響應，同時裝配時間減少，可控性增強。
Classic Delta robot designed using rack and pinion as a linear actuator.
在部件減少和工廠設計的優化方面，機械設計包括：機器人外形、4臺電機和變速箱、幾根碳條。
兩種解決方案的技術指標相比之下，新德爾塔設計（XR31）改進顯著。
隨著生產能力和生產效率愈來愈受到重視，德爾塔機器人的新設計概念采用阿爾法和WITTENSTEIN部件做為系統集成的利器，為您享受美味準備了理想的機器人。因此，請您下次在從精美的包裝中取出美味巧克力時，想一想，是一臺德爾塔機器人和緊湊的
伺服電機以每分鐘150顆的速度為您精心擺放的。
Speed/Load profile.
Characteristic motor curve with application load.
阿爾法齒輪傳動器和WITTENSTEIN運動控制都是WITTENSTEIN集團公司的成員，以運動控制的領頭羊地位享譽世界。欲了解更多解決方案，請登陸網站：www.alphagear.com。
