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• 關鍵詞： 直流伺服 伺服輪 AGV
• 摘要：兩輪差速AGV，其特點是采用PVT/PT軌跡規劃實現兩軸插補，使得兩軸的同步性更高，點到點之間運動不停頓平滑過度。速度模式下在每個PVT/PT點根據兩軸實際速度進行速度補償，從而對前進方向的偏移進行糾正。

配圖：

　　系統功能：

　　隨著物流系統的迅速發展,AGV的應用范圍也在不斷擴展,AGV系統,研究設計一種基于電磁導航的無人駕駛小車系統方案.通過實際硬件實驗,系統能夠達到預期設計要求,能夠廣泛運用于工業、軍事、交通運輸、電子等領域,具有良好的環境適應能力,很強的抗干擾能力和目標識別能力。MOTEC的AGV小車有多種解決方案，兩輪差速AGV系統如下：

　　- 控制器和驅動器采用RS232/RS485/CAN/SPI總線通信實現兩軸之間聯動控制功能；

　　- 控制器軌跡規劃采用PVT/PT軌跡模式，控制精度更高，兩軸同步性更好；

　　- 控制器可實現位置控制和速度控制兩種模式，位置模式下用戶直接指定前進的坐標，控制器自動進行軌跡規劃走到指定坐標，用戶也可指定拐彎半徑和弧度實現運動中拐彎。

　　- 速度模式下控制器可在每個PVT/PT點根據兩軸實際速度進行速度補償，使兩軸速度保持一致，從而對前進方向的偏移進行糾正；

　　擴展應用：

　　本應用的特點是兩個驅動器之間通過RS232/RS485/CAN/SPI總線聯網利用PVT/PT控制模式實現兩軸插補聯動，可以利用此特點將其擴展到其它AGV相關應用。

　　點評：

　　兩輪差速AGV，其特點是采用PVT/PT軌跡規劃實現兩軸插補，使得兩軸的同步性更高，點到點之間運動不停頓平滑過度。速度模式下在每個PVT/PT點根據兩軸實際速度進行速度補償，從而對前進方向的偏移進行糾正。