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關(guān)鍵詞：
Brokk機(jī)器人
- 摘要：Brokk機(jī)器人是瑞典布魯克公司研制的多性能機(jī)器人，三臂結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)液壓錘的多方向破碎作業(yè)，電動(dòng)力遙控操控的設(shè)計(jì)，大大下降了機(jī)器人體積和重量，也提高了破碎作業(yè)的安全性和效率。
Brokk機(jī)器人是瑞典布魯克公司研制的多性能機(jī)器人，三臂結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)液壓錘的多方向破碎作業(yè)，電動(dòng)力遙控操控的設(shè)計(jì)，大大下降了機(jī)器人體積和重量，也提高了破碎作業(yè)的安全性和效率。現(xiàn)階段，Brokk機(jī)器人已經(jīng)在我國(guó)冶金、水泥和建筑改建等行業(yè)有著廣范的應(yīng)用。隨著經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，隧道施工要求越來(lái)越高，Brokk拆除機(jī)器人以其機(jī)動(dòng)靈活、環(huán)保高效的特點(diǎn)，在隧道施工方面，同樣有著越來(lái)越廣范的應(yīng)用。
一般來(lái)說(shuō)，隧道施工中，Brokk拆除機(jī)器人可配合全斷面掘進(jìn)（TBM）和鉆爆工藝應(yīng)用，用于挖掘隧道中的連接通道、安全洞、TBM豎井、市政管道和地鐵車站開發(fā)等。Brokk機(jī)器人的最大優(yōu)勢(shì)是：其作業(yè)動(dòng)力和范圍相當(dāng)于一臺(tái)15-20噸的挖掘機(jī)，而自重只有不到5噸，體積小巧，可輕松通過(guò)2米見(jiàn)方的出入口。所以，Brokk機(jī)器人最適合取代使用小挖和風(fēng)鉆作業(yè)的隧道施工。
一、Brokk機(jī)器人的功能測(cè)試結(jié)果
最近，在亞洲的一個(gè)隧道施工現(xiàn)場(chǎng)，進(jìn)行了Brokk400拆除機(jī)器人功能的測(cè)試，使用機(jī)械開挖方法開鑿連接通道，現(xiàn)場(chǎng)有23個(gè)類似的連接通道，因距離地面永久建筑較近，不能選擇鉆爆施工，均要求機(jī)械開挖作業(yè)。連接通道直徑3米，施工方在現(xiàn)場(chǎng)選用了Brokk400機(jī)器人和小挖同步破碎施工，目的是比較兩種機(jī)械，誰(shuí)的效率更高。
現(xiàn)場(chǎng)工況：
現(xiàn)場(chǎng)巖石為易碎的火山巖，硬度約為150-200MPa，巖石表面已經(jīng)鉆出網(wǎng)狀排列的孔，孔的直徑是102mm，孔間距0.5m，鉆孔面積2m x 2m。巖石表明有裂紋，沒(méi)有進(jìn)行漲裂處理。
施工方做出的測(cè)試結(jié)論
1、Brokk機(jī)器人提供更高的安全性
2、和小挖相比，Brokk機(jī)器人可以配備重量更大、動(dòng)力更強(qiáng)勁的破碎錘作業(yè)
3、和小挖相比，Brokk機(jī)器人效率更高，更容易操控，實(shí)現(xiàn)精確拆除
實(shí)際上，Brokk機(jī)器人的破碎效率為3.3m3/h,這個(gè)效率是和30噸的挖掘機(jī)帶3.8噸的破碎錘作業(yè)效率相同的。
目前Brokk機(jī)器人在國(guó)外和香港等地的隧道施工中得到大量應(yīng)用。
二、Brokk機(jī)器人的動(dòng)力為何如此強(qiáng)勁呢？
Brokk機(jī)器人的以下四個(gè)特點(diǎn)，使其具備高效率和高安全性：
1、三臂結(jié)構(gòu)
所有的Brokk機(jī)器都具有獨(dú)特的三臂結(jié)構(gòu)，這是挖掘機(jī)等其他機(jī)械不具備的，該結(jié)構(gòu)能大大提高機(jī)械的靈活性和工作范圍，可使液壓錘向各個(gè)方向打擊，向下、向前和向上，并且，各個(gè)方向的沖擊力都能實(shí)現(xiàn)最大
瑞典布魯克最大的Brokk400機(jī)器人作業(yè)范圍最遠(yuǎn)可達(dá)6.7m，最高可達(dá)7.1m，機(jī)身可以360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，由于工作臂靈活，液壓錘轉(zhuǎn)移作業(yè)點(diǎn)更快。
2、工具頭動(dòng)力強(qiáng)勁
Brokk機(jī)器人在配置大沖擊力液壓錘方面有成功的經(jīng)驗(yàn)，不僅僅是錘的體積大，機(jī)器人同步提供足夠的液壓油流量和壓力，這樣，液壓錘才能實(shí)現(xiàn)最大的沖擊力，當(dāng)然，機(jī)器人的臂系統(tǒng)和機(jī)身，也有相應(yīng)的設(shè)計(jì)，以承受液壓錘的高頻沖擊所帶來(lái)的振動(dòng)沖擊。
Brokk400機(jī)器人配備了Atlas SB552液壓錘，沖擊功為1048焦耳，錘重520kg，阿特拉斯推薦該錘用于12噸以上的挖機(jī)使用，而用于自重只有5噸的Brokk400，液壓錘的潛力，已經(jīng)得到了完全的發(fā)揮。
3、無(wú)線遙控操控
Brokk機(jī)器人均選擇無(wú)線遙控操控，不僅操控便捷，重要的是提高了設(shè)備的工作效率。
選擇遙控操控，操控員不需求固定的坐在機(jī)身上，這樣，操控者可以采用最佳的視線，進(jìn)行破碎作業(yè)。 遙控操控也提供了高安全性，操控者可以采用遠(yuǎn)離危險(xiǎn)點(diǎn)，避免了脫落碎石的傷害。
Brokk選擇數(shù)字信號(hào)，遙控控制器輕，操控便宜快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)急速打擊，沖擊力可調(diào)。
3、無(wú)線遙控操控
Brokk機(jī)器人均選擇無(wú)線遙控操控，不僅操控便捷，重要的是提高了設(shè)備的工作效率。
選擇遙控操控，操控員不需求固定的坐在機(jī)身上，這樣，操控者可以采用最佳的視線，進(jìn)行破碎作業(yè)。 遙控操控也提供了高安全性，操控者可以采用遠(yuǎn)離危險(xiǎn)點(diǎn)，避免了脫落碎石的傷害。
Brokk選擇數(shù)字信號(hào)，遙控控制器輕，操控便宜快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)急速打擊，沖擊力可調(diào)。
4、電液驅(qū)動(dòng)
Brokk機(jī)器人選擇電機(jī)動(dòng)力，非常適合隧道和空間受限的場(chǎng)所使用，電動(dòng)力沒(méi)有廢氣排放，體積更小，維護(hù)便宜，沒(méi)有過(guò)熱等故障，這些優(yōu)勢(shì)都是柴油機(jī)動(dòng)力沒(méi)有的。
三、Brokk現(xiàn)有機(jī)型和工作參數(shù)
四、Brokk非常適合空間受限場(chǎng)所進(jìn)行拆除工作
以下幾個(gè)特點(diǎn)決定了Brokk機(jī)器人非常適合空間受限場(chǎng)所的拆除作業(yè)，特點(diǎn)之一就是Brokk機(jī)器體積小，最大的Brokk400機(jī)器人可通過(guò)1500 x 1650 mm的入口。第二個(gè)特點(diǎn)是電驅(qū)動(dòng)，沒(méi)有廢氣排放問(wèn)題，不會(huì)傷害操控員，電機(jī)較小，沒(méi)有柴油機(jī)等的過(guò)熱問(wèn)題。
第三個(gè)特點(diǎn)是機(jī)動(dòng)靈活，機(jī)器人可急速的到達(dá)作業(yè)面，可以爬到碎塊上面進(jìn)行作業(yè)，也可以輕松的登爬樓梯。
五、Brokk機(jī)器人和小挖掘機(jī)的比較
1．小型挖掘機(jī)
2．Brokk拆除機(jī)器人
