名叫DARwIn-OP（帶智能開放平臺的動態(tài)仿真機器人）的小機器人主要用于研究和教育目的。因為機器人是基于開源的，所
以完全可以由用戶根據(jù)自己的設想來設計編程。maxon電機確保機器人動作的精確和快速。
約45厘米高的機器人配備高度發(fā)達的傳感器并具備執(zhí)行動態(tài)動作的能力。他能快速奔跑（24厘米/秒或更快）、聽說和操作，具
有自我平衡和獨立工作的能力。他最大的愛好之一是踢足球。2012年6月，Darwin隊與其他來自不同國家的24個機器人隊在墨西哥城比賽，最
后獲得RoboCup冠軍獎。
該仿真機器人最大的特點是具有開放的模塊化結構，易于修改。DARwIn-OP是一個完全開放的平臺，可
任意更改硬件和軟件及使用不同的編程語言（如C++、Python、LabVIEW、MATLAB等）。所
有零部件的CAD文件及生產和組裝說明書可以免費在線下載。機器人內部裝有一臺電腦，和普通電腦一樣配有多種接口如Ethernet、U
SB和HDMI。通過頭部集成的USB照相機，機器人能夠對物體進行定位，比如可以在球賽中識別足夠。
DARwIn-OP項目在美國國家科學基金會 (NSF) 的資助下由弗吉尼亞科理工學院的“機器人與機器裝置實驗室“ (RoMeLa)
與賓夕法尼亞大學、普杜大學和韓國企業(yè)ROBOTIS共同合作開發(fā)。迷你機器人以屢獲殊榮的Darwin系列為基礎，該
系列機器人于2004年開發(fā)成功。機器人高度的靈活性歸功于ROBOTIS。
該企業(yè)是Dynamixel執(zhí)行器的制造商。該產品被世界各地的大學和研究中心應用于機器人的獨立開發(fā)。D
ynamixel是專用于機器人的智能執(zhí)行器，內部裝有DC電機。它不僅定位精確、性能優(yōu)異，而且功能廣泛。這
種帶內置控制器的一體化驅動模塊具有大量反饋功能（定位、速度、輸入電壓、內部溫度），可通過網(wǎng)絡調控。D
ynamixel執(zhí)行器通過RoboPlus（ROBOTIS公司的免費圖形編程軟件）進行編程。D
ARwIn-OP是機器人在借助執(zhí)行器的幫助下能夠做出智能反應的一個極佳例證。
制造機器人手臂、活動機器人及仿真機器人時都會用到該驅動模塊。每個Dynamixel內部都有一個maxon RE-max電機。R
E-max電機采用釹磁鋼，功率高達0.75至22 W 。共有三種maxon RE-max電機用于小機器人。其中一種是RE-max 24，
其傳動小齒輪已適當調整，更適于機器人應用。DARwIn-OP機器人共裝有20個Dynamixel MX-28，12個用于手臂，6
個用于雙腿，2個用于頸部。Robotis選擇了maxon電機，因為maxon的產品雖然尺寸小、重量輕，但是功率強大，并且結構堅實、耐
用性高。
機器人保持平衡
機器人由電池供電。充滿電后，重約2.9公斤的DARwIn-OP可以連續(xù)執(zhí)行各種不同的動作30分鐘左右。甚至可以倒立。為了避免失去平衡，由
三臺陀螺儀傳感器（平衡傳感器模塊）來負責平衡（參見Video).
