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　　01、問　臺達交流伺服系統ASDA-M系列所提供DI/O功能與交流伺服系統ASDA-A2系列有何差異?

　　答　臺達交流伺服系統ASDA-M系列各軸各提供6個DI,3個DO;共有18個DI,9個DO。

　　交流伺服系統ASDA-A2則提供8個DI,5個DI。

　　ASDA-M系列硬件的DI與DO分別在三軸的50 PIN Connector上，透過韌體的轉換，可以將各軸6個DI與3個DO整合之后分配給其他軸使用。為避免一些共享DI重復及節省DI腳位，可透過參數設定三軸共享DI，目前提供三軸共享DI：

　　1.SON,伺服啟動:設定數值為0101(A接點)，0001(B接點)

　　2.ARST,異常重置: 設定數值為0102(A接點)，0002(B接點)

　　3.EMGS,緊急停止: 設定數值為0121(A接點)，0021(B接點)

　　在指定各軸DI/O的參數設定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能參數設定中增加位4作為各軸DI/O的指定。

　　02、問　當連接絕對型伺服系統時，如何設定絕對型編碼器?

　　答　設定步驟如下:

　　1.確認P2-69參數目前設定值(0x0èINC ;0x1èABS)，P2-69如果有修改設定必須重新上電功能才會生效，此參數特性與P1-01屬同一類型。

　　2.接上電池盒(已經連接編碼器端與驅動器端，電池也安裝上)，首次上電會跳ALE60，此時需坐標初始化，ALE60才會消失。

　　3.坐標初始化有三個方法

　　尚未作坐標初始化時驅動器會出現ALE60，可以透過以下初始化方式排除:

　　(1)參數法：

　　設定P2-08è271后，設定P2-71è0x1,，此時ALE60會消失，但是當電池電量低于3.1V會跳ALE61，否則正常情況面板看到會出現00000。

　　(2)DI法：

　　設定ABSE(0x1D)與ABSC(0x1F)，當ABSE(ON)，ABSC設定由OFF變為ON，系統將進行坐標初始化，完成后編碼器脈波將從重設為0且PUU將重設為P6-01數值。

　　(3)PR回原點法：

　　若設定在PR控制模式時，可以執行PR回原點方式完成坐標初始化。

　　4.讀取馬達絕對位置:

　　(1)設定P2-70決定馬達絕對位置形式及讀取方式設定，

　　P2-70,bit0,DI/O讀取單位設定，讀取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)

　　P2-70,bit1,通訊讀取單位設定，讀取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)

　　(2)通訊讀取馬達位置單位為Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0):

　　設定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數據;2:更新編碼器數據并將位置誤差清除為0)，P0-51代表馬達絕對位置圈數，P0-52代表馬達絕對位置脈波數

　　(3)通訊讀取馬達位置單位為PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)

　　設定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數據;2:更新編碼器數據并將位置誤差清除為0)，P0-51=0，P0-52代表馬達絕對位置PUU

　　5.透過上位控制器讀取馬達絕對位置信息P0-51及P0-52

　　6.(1)當編碼器電源低于3.1V時會出現ALE61

　　(2)當絕對型系統初次上電尚未完成坐標初始化、編碼器電源低于1.2V或在低電壓狀況下更換編碼器電池，均會發生ALE60:馬達絕對位置遺失。

　　(3)使用非絕對型編碼器系統時，開啟絕對型功能設定P2-69=1時，會發生ALE69:馬達性是錯誤異常。